[发明专利]物体定位方法、应用和车辆有效
| 申请号： | 201811352404.1 | 申请日： | 2018-11-14 |
| 公开（公告）号： | CN109405837B | 公开（公告）日： | 2021-06-08 |
| 发明（设计）人： | 李谦 | 申请（专利权）人： | 蔚来（安徽）控股有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/28 | 分类号： | G01C21/28;G01C21/20 |
| 代理公司： | 中国专利代理(香港)有限公司 72001 | 代理人： | 刘子豪;傅永霄 |
| 地址： | 230601 安徽省合*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： |
本发明提供了一种物体定位方法、应用和车辆。所述物体定位方法包括下列步骤：在所述物体之外任取一固定点作为原点建立所述物体的直角坐标系XoY，其中，所述直角坐标系的X轴和Y轴所在的平面为水平面，在所述物体上任取一点作为参考点、并任取一方向作为参考方向，将所述参考点在所述直角坐标系上的x坐标、y坐标、所述参考方向与在所述平面中任取的一固定直线所围成的航向角θ、所述物体在单位时间内所走过的距离s、所述物体的转弯曲率c作为状态向量，其中，所述参考点在一时刻k上的x坐标x |
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| 搜索关键词： | 物体 定位 方法 应用 车辆 | ||
【主权项】：
1.一种物体定位方法，其特征在于，所述物体定位方法包括下列步骤：在所述物体之外任取一固定点作为原点建立所述物体的直角坐标系XoY，其中，所述直角坐标系的X轴和Y轴所在的平面为水平面，在所述物体上任取一点作为参考点、并任取一方向作为参考方向，将所述参考点在所述直角坐标系上的x坐标、y坐标、所述参考方向与在所述平面中任取的一固定直线所围成的航向角θ、所述物体在单位时间内所走过的距离s、所述物体的转弯曲率c作为状态向量，其中，所述参考点在一时刻k上的x坐标xk、y坐标yk通过在上一时刻k‑1的x坐标xk‑1、y坐标yk‑1、航向角θk‑1、距离sk‑1、转弯曲率ck‑1来得到。
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