[发明专利]物体定位方法、应用和车辆

权利要求书

1.一种物体定位方法，其特征在于，所述物体定位方法包括下列步骤：

在所述物体之外任取一固定点作为原点建立所述物体的直角坐标系XoY，其中，所述直角坐标系的X轴和Y轴所在的平面为水平面，

在所述物体上任取一点作为参考点、并任取一方向作为参考方向，

将所述参考点在所述直角坐标系上的x坐标、y坐标、所述参考方向与在所述平面中任取的一固定直线所围成的航向角θ、所述物体在单位时间内所走过的距离s、所述物体的转弯曲率c作为状态向量，

其中，所述参考点在一时刻k上的x坐标x_k、y坐标y_k通过在上一时刻k-1的x坐标x_k-1、y坐标y_k-1、航向角θ_k-1、距离s_k-1、转弯曲率c_k-1来得到，

其中，所述物体为车辆，所述物体定位方法应用于泊车过程，所述状态向量通过扩展卡尔曼滤波来进行更新，所述状态向量的计算方式为：

其中，V_k为k时刻需要估计的状态向量，并且所述扩展卡尔曼滤波中的状态转移雅克比矩阵为：

其中，令φ_k-1＝θ_k-1+s_k-1*c_k-1，

则有

所述转弯曲率c通过所述车辆的方向盘转角传感器算出。

2.根据权利要求1所述的物体定位方法，其特征在于，所述参考点为所述车辆的后轴中心。

3.根据权利要求1所述的物体定位方法，其特征在于，所述航向角θ为所述车辆的前进方向与所述直角坐标系的X轴所包夹的角。

4.根据权利要求1所述的物体定位方法，其特征在于，所述距离s通过所述车辆的轮速传感器算出。

5.根据权利要求1所述的物体定位方法，其特征在于，所述原点为泊车位边界的一点。

6.一种车辆，其特征在于，所述车辆具有用于执行根据权利要求1-5中任一项所述的物体定位方法的装置。