[发明专利]一种INS辅助GNSS标量跟踪环的导航方法

摘要

本发明公开了一种INS辅助GNSS标量跟踪环的导航方法，该方法采用并行捕获算法和基于EKF滤波的INS自适应辅助标量跟踪环路方法，提高了恶劣电磁环境下的卫星信号的跟踪灵敏度，从而提高卫星导航接收机抗干扰能力，是一种不增加组合导航的硬件成本而提高组合导航能力的有效途径。

主权项

1.一种INS辅助GNSS标量跟踪环的导航方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤一、将接收到的GNSS卫星信号转化为数字中频信号；步骤二、利用数字中频信号得到码相位和载波相位，利用码相位和载波相位生成本地卫星信号；步骤三、对本地卫星信号与数字中频信号进行相关处理得到I/Q值；步骤四、I/Q值分别进入码跟踪环路和载波跟踪环路得到伪距、伪距率、码跟踪误差、载波跟踪误差、码环路载噪比和载波环路载噪比；步骤五、若码环路载噪比小于设定阈值a，则设置码跟踪环路采用三阶跟踪环路，否则采用二阶跟踪环路；若载波环路载噪比小于设定阈值b，则设置载波跟踪环路采用三阶跟踪环路，否则采用二阶跟踪环路；根据码环路载噪比C/N0确定码跟踪环路的最优带宽Bn_opt：根据载波环路载噪比C/N0′确定载波跟踪环路的最优带宽Bn_opt′；步骤六、根据载体的动态特征判断是否需要外部多普勒辅助频率锁定环路跟踪(IFLL)；若需要则采用IFLL跟踪中频数字信号的码频率和载波频率，并将所述码频率和载波频率发送给码跟踪环路和载波跟踪环路，进而控制码和载波NCO生成本地卫星信号；若不需要，则不采用；步骤七、组合导航滤波器根据伪距、伪距率及惯导解算结果进行组合滤波得到载体的定位信息。