[发明专利]一种基于电磁循迹与多传感器融合的自动泊车方法

摘要

本发明公开了基于电磁循迹与多传感器融合的自动泊车方法，包括以下步骤：步骤1，对停车场进行车位划分，并将停车位按一定规律进行编号；步骤2，分配车位；步骤3，自动泊车；步骤4，当车辆需要离开停车场时，采用磁导线循迹的方式出库。该自动泊车系统可根据车型分配不同大小的车位，并且从进入停车场时开始计时，完成自动泊车。收费标准也因占地面积不同而区分，实现公平化。

主权项

1.基于电磁循迹与多传感器融合的自动泊车方法，其特征在于包括以下步骤：步骤1，对停车场进行车位划分，并将停车位按一定规律进行编号；步骤2，分配车位：(1)通过停车场设置的车位监测系统实时更新剩余车位信息，用于新入车辆的分配；(2)对于安装车载单元OBU的车辆采用停车场入口处安装的ETC系统，获取车辆信息并分配相应车型的空车位，对于未安装车载单元OBU的车辆，采取车主自主登记的方式获取新入车辆的车辆信息并分配相应车型的空车位；对于已登记过车型信息的车辆，再次停车时通过停车场道闸处的摄像头识别车牌号，自动匹配已存储的信息查找出车型并分配相应车型大小的空车位；步骤3，自动泊车：(1)分配车位后，当停车场道闸栏杆打开时自动接通电源，使从停车场入口到对应车位路面下铺设的磁导线通电产生磁场，并开始计时；(2)车辆通过在车身左右两侧对称安装的电磁感应器识别磁导线位置并将采集到的电磁信号传输给车辆外设的工控机，所述的工控机将所述的电磁信号与设定的阈值进行比较，若电磁信号大于设定的阈值，则所述的工控机通过车载自动诊断系统将车辆行驶控制信号输出给CAN总线，控制车辆执行机构沿着导线铺设方向到达停车车位附近，当到达停车车位附近预设点时停止磁导线导航方式；(3)利用模糊推理法则进行多传感器信息融合，判断停车位置并规划倒车入库的行驶路径，具体过程为：(a)通过安装在车身前后及两侧的四个超声波传感器进行测距，在停车位两边停有车辆的情况下，检测得到目标车位距两边车辆的距离；(b)通过安装在车后方的图像传感器获取车位图像信息，所述的图像传感器将车位图像信息传输给工控机，所述的工控机对图像进行滤波、霍夫变换以及将图像坐标系与车身坐标系进行转化，获取停车位的形状及坐标信息；(c)通过模糊推理法则根据获取的停车位方向类型及坐标信息确定停车位并进行路径规划；(d)路径规划完成后，所述的工控机将决策信息通过车载自动诊断系统将车辆启动及决策控制信号输出给CAN总线，从而控制执行机构开始倒车入库；在倒车入库过程中进行路径跟踪，路径跟踪具体步骤为：通过安装在车内的地磁传感器获取车辆的航向角信息并传输给工控机，所述的工控机通过轨迹规划的期望角度值与地磁传感器测量得到的车辆角度值计算得到车辆航向角的偏差，并通过工控机中的设计的自抗扰控制器对车辆的航向角进行纠偏；步骤4，当车辆需要离开停车场时，采用磁导线循迹的方式出库，具体步骤为：(a)当车位监测系统检测到车位空出后向工控机输出车位空出信号，所述的工控机根据接收到的车位空出信号向磁导线控制系统输出通电信号控制磁导线通电；(b)电磁感应器将采集到的电磁信号传输给工控机，所述的工控机将所述的电磁信号与设定的阈值进行比较，若电磁信号大于设定的阈值，则所述的工控机通过车载自动诊断系统将车辆启动控制信号输出给CAN总线，控制车辆执行机构沿所铺设的磁导线离开停车场，在出口处通过再次识别车牌获得停车时间以及对应的车位大小，自动计算应缴纳的停车费用并提示车主自助缴费。