[发明专利]一种基于电磁循迹与多传感器融合的自动泊车方法

说明书

本发明公开了基于电磁循迹与多传感器融合的自动泊车方法，包括以下步骤：步骤1，对停车场进行车位划分，并将停车位按一定规律进行编号；步骤2，分配车位；步骤3，自动泊车；步骤4，当车辆需要离开停车场时，采用磁导线循迹的方式出库。该自动泊车系统可根据车型分配不同大小的车位，并且从进入停车场时开始计时，完成自动泊车。收费标准也因占地面积不同而区分，实现公平化。

技术领域

本发明涉及自动泊车方法，特别涉及一种基于电磁循迹与多传感器融合的自动泊车方法。

背景技术

由于城市土地资源有限，大部分停车场均设置在地下，因而常常发生车位难找耗时，由于停车的不规范使得泊车困难或车位浪费等情况。

自动泊车可以极大的减轻驾驶员泊车时的难度，缩短泊车时间，并且提高泊车过程的安全性。自动泊车系统将会推动智能网联汽车的发展，但现有的自动泊车技术大都停留在理论层面且安装全套自动泊车设备价格昂贵，成本较高。

申请号为201711280759.X，申请日为2017-12-06的中国专利公开了“自动泊车系统和自动泊车方法”，该自动泊车系统包括：智能钥匙识别处理器，识别位于第一区域内的智能钥匙；传感器单元，如果智能钥匙得到识别，则获取本车周围的图像，并将所获取的图像转换成外部图像且合成图像；泊车位识别传感器，定期地接收外部图像，并使用图像识别技术顺序地比较连续的外部图像以识别泊车区域；以及控制器，计算本车的当前位置与泊车区域中的最佳泊车区域之间的移动路径，并基于移动路径来控制本车，其中，泊车位识别传感器考虑本车的长度和宽度来检测泊车区域。该方法不涉及到从停车场入口至停车位的路径规划方法，同时成本相对较高，且整个规划路径无纠偏设置，影响泊车准确度。

发明内容

本发明的目的在于克服已有技术的缺点，提供一种提高了自动泊车的效率以及停车入位的准确度的基于电磁循迹与多传感器融合的自动泊车方法。

本发明是通过以下技术方案实现：

基于电磁循迹与多传感器融合的自动泊车方法，包括以下步骤：

步骤1，对停车场进行车位划分，并将停车位按一定规律进行编号；

步骤2，分配车位：

(1)通过停车场设置的车位监测系统实时更新剩余车位信息，用于新入车辆的分配；

(2)对于安装车载单元OBU的车辆采用停车场入口处安装的ETC系统，获取车辆信息并分配相应车型的空车位，对于未安装车载单元OBU的车辆，采取车主自主登记的方式获取新入车辆的车辆信息并分配相应车型的空车位；对于已登记过车型信息的车辆，再次停车时通过停车场道闸处的摄像头识别车牌号，自动匹配已存储的信息查找出车型并分配相应车型大小的空车位；

步骤3，自动泊车：

(1)分配车位后，当停车场道闸栏杆打开时自动接通电源，使从停车场入口到对应车位路面下铺设的磁导线通电产生磁场，并开始计时；

(2)车辆通过在车身左右两侧对称安装的电磁感应器识别磁导线位置并将采集到的磁通量信号传输给车辆外设的工控机，所述的工控机将所述的磁通量信号与设定的阈值进行比较，若磁通量信号大于设定的阈值，则所述的工控机通过车载自动诊断系统将车辆行驶控制信号输出给CAN总线，控制车辆执行机构沿着导线铺设方向到达停车车位附近，当到达停车车位附近预设点时停止磁导线导航方式；

(3)利用模糊推理法则进行多传感器信息融合，判断停车位置并规划倒车入库的行驶路径，具体过程为：

(a)通过安装在车身前后及两侧的四个超声波传感器进行测距，在停车位两边停有车辆的情况下，检测得到目标车位距两边车辆的距离；