[发明专利]一种基于虚拟总轴的多电机总量协同一致容错控制方法

摘要

本发明提出了一种基于虚拟总轴的多电机总量协同一致容错控制方法，利用虚拟总轴控制策略的反馈特性，一旦高速列车某轮对发生打滑或空转故障后，为防止故障继续发生，而利用虚拟总轴的反馈调节特性来削减牵引总力矩，多电机系统也会保持动态跟踪这种力矩变化，以维持系统牵引动力总量一致，并且在粘着故障情况恢复正常之后再将总力矩恢复正常，在系统恢复以及维持稳态的同时也保证牵引动力总量一致性。

主权项

1.一种基于虚拟总轴的多电机总量协同一致容错控制方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、根据电机直流电机理想状态方程，建立电机工作参数扰动情况下的状态方程；S2、基于虚拟总轴控制策略设计虚拟控制器控制虚拟电机得到虚拟总轴的输出Τ_ref，接收多电机系统反馈的驱动总电压值u_j为第j台电机的驱动电压，使得Τ_ref实时跟踪给定的目标转矩值Τ_d；S3、设计总量协同一致控制器，使多电机系统受到未知扰动时输出的转矩总量T_ej为第j台电机的输出转矩值，维持动态平衡：e为多电机系统输出总转矩与Τ_ref之间的跟踪误差，使得跟踪误差收敛并稳定在零附近。