[发明专利]一种基于B样条曲线的AGV运动控制方法在审
| 申请号： | 201811310829.6 | 申请日： | 2018-11-06 |
| 公开（公告）号： | CN111208807A | 公开（公告）日： | 2020-05-29 |
| 发明（设计）人： | 刘胜明;司秀芬;甄武斌;郑国民 | 申请（专利权）人： | 苏州艾吉威机器人有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 215100 江苏省苏州市苏州*** | 国省代码： | 江苏;32 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开了一种基于B样条曲线的AGV运动控制方法，包括如下步骤：（1）根据实际需求，规划AGV必须经过的行止站点；（2）通过行止站点反解控制点；（3）由控制点计算得到B样条参数方程,B样条为三阶B样条；（4）用B样条参数方程表示AGV的行驶路径；（5）采用自适应参数更新算法，进行参数更新，得到实时变化的参考点；（6）结合AGV的实际位姿与期望位姿的误差，得到位姿误差；（7）考虑到实际的AGV的转动惯量，根据AGV行进路径的曲率调节车速v，并根据小车的车速调节角速率ω；（8）采用PID控制方法，消除位姿误差，控制AGV按期望路径运动。本发明基于B样条曲线的AGV运动控制方法，使得AGV行驶路径更光滑；AGV舵轮摆角均匀，AGV运动更平稳。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 曲线 agv 运动 控制 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于苏州艾吉威机器人有限公司，未经苏州艾吉威机器人有限公司许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201811310829.6/，转载请声明来源钻瓜专利网。
- 上一篇：一种具有漏电检测功能的智能卡及其工作方法
- 下一篇：用于处理数据的方法和装置
