[发明专利]一种基于B样条曲线的AGV运动控制方法

权利要求书

1.一种基于B样条曲线的AGV运动控制方法，其特征在于，包括如下步骤：

（1）根据实际需求，规划AGV必须经过的行止站点；

（2）通过所述行止站点反解控制点；

（3）由所述控制点计算得到B样条参数方程,所述B样条为三阶B样条；

（4）用所述B样条参数方程表示AGV的行驶路径；

（5）采用自适应参数更新算法，进行参数更新，得到实时变化的参考点；

（6）结合AGV的实际位姿与期望位姿的误差，得到位姿误差；

（7）考虑到实际的AGV的转动惯量，根据AGV行进路径的曲率调节车速v，并根据小车的车速调节角速率ω；

（8）采用PID控制方法，消除位姿误差，控制AGV按期望路径运动。

2.根据权利要求1所述的智能叉车的位姿调整路径规划方法，其特征在于，控制点选择：首先选取AGV当前位置点作为第一个控制点，即前进或后退路径起始点；再于AGV当前前进或后退方向上选取一个靠近起始点的点作为第二个控制点；其次， 再结合AGV当前前进或后退方向与原目标点要求方向夹角的角平分线上，距离AGV一定距离处选取一点作为倒数第一个控制点，即终止点；再于角平分线上靠近终止点且靠近起始点一侧选取一点作为倒数第二个控制点；最后，选取第二个控制点与倒数第二个控制点间的中间点为新的一个控制点，或者根据需要选择此两点间的其他点作为新控制点。

3.根据权利要求2所述的一种基于B样条曲线的AGV运动控制方法，其特征在于，在步骤（8）之前考虑到实际过程中有响应时延，应用卡尔曼滤波以AGV当前位姿预测下几个周期的位姿。

4.根据权利要求3所述的一种基于B样条曲线的AGV运动控制方法，其特征在于，所述位姿误差包括位置误差和姿态误差，所述实际位姿通过如下方法获得：利用导航型激光扫描传感器建立笛卡尔全局坐标系，再根据车身尺寸参数推算出AGV当前位置点的全局坐标，并以AGV的运动中心的当前位置作为AGV的当前位置；并通过增量编码器和角度编码器实时监测AGV的舵轮的ѱ、vf作为AGV的当前姿态。

5.根据权利要求4所述的一种基于B样条曲线的AGV运动控制方法，其特征在于，通过采集多组AGV运动过程中的速度和加速度信息，通过卡尔曼滤波算法估计出AGV不同时刻的位置信息；建立卡尔曼滤波过程中新息方差理论值的和实际测量值间的匹配度变量，当匹配度偏离1时，通过生成自适应调节因子，校准匹配度变量，保证卡尔曼滤波算法对AGV位置和速度的精准估计。