[发明专利]一种可变形无人潜航器及其使用方法

摘要

本发明涉及船舶与海洋工程水下装备技术领域，公开了一种可变形无人潜航器。一种可变形无人潜航器包括：透水轻外壳，设置在透水轻外壳内的零浮力作业机械臂、耐压密封舱、轻外壳升降模块、压载重力调节模块、能源模块、深度测量模块，设置在透水轻外壳外的推进模块、照明与摄像模块；透水轻外壳包括：固定机壳与可升降罩；通过轻外壳升降模块实现固定机壳与可升降罩的开启、闭合；耐压密封舱内包括：通信模块、定位导航模块以及控制模块；零浮力作业机械臂可伸缩的安装在透水轻外壳内，当无人潜航器到达作业地点后，零浮力作业机械臂伸出透水轻外壳开始作业。发明满足深海科学考察、环境监测、管道检测、取样、应急搜救等应用需求。

主权项

1.一种可变形无人潜航器，其特征在于，包括：透水轻外壳(3)，设置在所述透水轻外壳(3)内的零浮力作业机械臂(2)、耐压密封舱(4)、轻外壳升降模块(5)、压载重力调节模块(6)、能源模块(7)和深度测量模块(8)，设置在所述透水轻外壳(3)外的推进模块(9)、照明与摄像模块(10)；所述透水轻外壳(3)包括：固定机壳(31)与位于固定机壳(31)上方的可升降罩(32)；通过所述轻外壳升降模块(5)带动所述可升降罩(32)升降实现透水轻外壳(3)的开启与闭合；所述耐压密封舱(4)内设置：用于与母船(100)实时通信的通信模块(41)，用于为所述无人潜航器(1)提供航线及位置信息的定位导航模块(42)，以及控制所述零浮力作业机械臂(2)、所述轻外壳升降模块(5)、所述压载重力调节模块(6)、所述推进模块(9)、所述照明与摄像模块(10)的控制模块(43)；所述压载重力调节模块(6)用于调节所述无人潜航器(1)的浮力状态；所述能源模块(7)用于为所述零浮力作业机械臂(2)、所述轻外壳升降模块(5)、所述压载重力调节模块(6)、所述推进模块(9)、所述照明与摄像模块(10)提供能源；所述深度测量模块(8)用于测量所述无人潜航器(1)的下潜深度；所述推进模块(9)用于推动所述无人潜航器(1)巡游；所述照明与摄像模块(10)用于为所述无人潜航器(1)提供照明并摄制图像；所述零浮力作业机械臂(2)为可伸出式：所述透水轻外壳(3)闭合时，所述零浮力作业机械臂(2)位于透水轻外壳(3)内部；当所述无人潜航器(1)到达设定作业地点后，所述零浮力作业机械臂(2)伸出所述透水轻外壳(3)在所述控制模块(43)控制下作业。