[发明专利]一种实现夹具偏转机器人自补偿功能的方法在审
| 申请号： | 201811280366.3 | 申请日： | 2018-10-30 |
| 公开（公告）号： | CN109514551A | 公开（公告）日： | 2019-03-26 |
| 发明（设计）人： | 管新;张博 | 申请（专利权）人： | 上海燊星机器人科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B23K37/02 |
| 代理公司： | 上海海贝律师事务所 31301 | 代理人： | 范海燕 |
| 地址： | 201700 上海市*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种实现夹具偏转机器人自补偿功能的方法，由数据采集，数据处理和功能执行三部分组成，包括数据采集模块激光测距传感器，数据处理模块逻辑运算处理器，功能执行体工业机器人和被实施对象焊接夹具；本发明提供的实现夹具偏转机器人自补偿功能的方法，通过传感器数据计算出夹具相应的位移及偏转量，然后反馈给机器人，机器人接收数据后自动调整轨迹，以适应新的工件位置，该功能实施后，机器人对生产线上因不可控因素发生偏转的夹具亦可进行焊接，不会导致生产线频繁的停止，影响生产效率。 | ||
| 搜索关键词： | 夹具 机器人 偏转 自补偿 功能执行 激光测距传感器 数据采集模块 数据处理模块 影响生产效率 传感器数据 工业机器人 工件位置 功能实施 焊接夹具 接收数据 逻辑运算 数据采集 数据处理 偏转量 处理器 焊接 反馈 | ||
【主权项】：
1.一种实现夹具偏转机器人自补偿功能的方法，其特征在于：由数据采集，数据处理和功能执行三部分组成，包括数据采集模块激光测距传感器，数据处理模块逻辑运算处理器，功能执行体工业机器人和被实施对象焊接夹具，步骤如下：1)工人将焊接夹具推放至指定位置；2)激光测距传感器开始工作，并将测得数据发送给PLC。3)PLC接受数据后开始进行分析，若位置正确，发送运行指令至机器人；4)若位置错误，PLC将接受的数据进行处理，转化成位置和角度信息，发送给机器人；5)机器人接受位置和角度信息后，进行数据分析，将运行轨迹转换到相对位置开始工作；6)焊接结束，工作完成。
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