[发明专利]一种任意阶卡尔曼滤波系统在审
| 申请号： | 201811279270.5 | 申请日： | 2018-10-30 |
| 公开（公告）号： | CN109376332A | 公开（公告）日： | 2019-02-22 |
| 发明（设计）人： | 李丽;宋柳斌;陈沁雨;傅玉祥;曹智奕;李伟;何国强 | 申请（专利权）人： | 南京大学 |
| 主分类号： | G06F17/16 | 分类号： | G06F17/16;G06F7/483 |
| 代理公司： | 南京汇盛专利商标事务所(普通合伙) 32238 | 代理人： | 陈扬;吴扬帆 |
| 地址： | 210046 江苏省南*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明涉及任意阶卡尔曼滤波系统，包括：可配置存储阵列，包括若干个存储体，存储体为全局共享；可配置计算阵列，包括单精度浮点数乘法器、单精度浮点数加法器以及单精度浮点数除法器；矩阵基本运算模块，完成矩阵加法、矩阵减法、矩阵转置以及矩阵求逆运算；并通过分时复用的方式共用全局可配置计算阵列；状态机，按照卡尔曼滤波算法的递推方程逐步调用矩阵基本运算模块，将矩阵基本运算模块的中间结果存储在存储阵列当中，再按照递推方程调用中间结果。有益效果：本发明通过分时和折叠的方式复用计算资源阵列和存储资源阵列，有效减少资源和面积，降低功耗；采用多路并行的方法设计矩阵基本运算，有效提高系统设计的实时性和数据处理能力。 | ||
| 搜索关键词： | 矩阵 基本运算 单精度浮点数 可配置 卡尔曼滤波 存储阵列 中间结果 存储体 递推 调用 卡尔曼滤波算法 矩阵求逆运算 数据处理能力 存储资源 多路并行 方式复用 分时复用 计算资源 降低功耗 矩阵加法 矩阵转置 全局共享 系统设计 有效减少 乘法器 除法器 加法器 实时性 折叠的 状态机 分时 减法 存储 全局 | ||
【主权项】：
1.一种任意阶卡尔曼滤波系统，其特征在于包括：可配置存储阵列，包括若干个存储体，所述存储体为全局共享；可配置计算阵列，包括单精度浮点数乘法器、单精度浮点数加法器以及单精度浮点数除法器；矩阵基本运算模块，完成矩阵加法、矩阵减法、矩阵转置以及矩阵求逆运算；并通过分时复用的方式共用全局可配置计算阵列；状态机，按照卡尔曼滤波算法的递推方程逐步调用矩阵基本运算模块，将矩阵基本运算模块的中间结果存储在存储阵列当中，再按照递推方程调用所述中间结果。
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