[发明专利]具有自识别和避障能力的楼宇外擦玻璃机器人及其控制方法有效
| 申请号： | 201811273891.2 | 申请日： | 2018-10-30 |
| 公开（公告）号： | CN109124455B | 公开（公告）日： | 2023-04-18 |
| 发明（设计）人： | 李学飞;陈冠龙;刘明鑫;宋梓威;黄山;符世林 | 申请（专利权）人： | 吉林大学 |
| 主分类号： | A47L1/02 | 分类号： | A47L1/02;A47L11/38;A47L11/40;E04G23/00;G05D1/02 |
| 代理公司： | 长春吉大专利代理有限责任公司 22201 | 代理人： | 刘程程 |
| 地址： | 130012 吉*** | 国省代码： | 吉林;22 |
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| 摘要： | 本发明公开了具有自识别和避障能力的楼宇外擦玻璃机器人及其控制方法，所述机器人中，固定装置水平固定安装在楼宇外玻璃幕墙上沿上，移动与动力模块水平滑动连接在固定装置上，主框架固定模块吸附在楼宇外玻璃幕墙外侧，主框架控制模块平行安装在主框架固定模块的外侧，主框架控制模块的顶部通过钢丝绳与移动与动力模块连接，智能清洗模块滑动连接在主框架控制模块上，行走装置安装在主框架控制模块的内侧。所述控制方法包括机器人清洗玻璃幕墙控制方法、机器人竖直方向移动的控制方法以及机器人水平横向移动的控制方法；本发明机器人在楼宇外可自由移动并能实现自识别与避障功能，使机器人在高空有风或是其他特殊天气环境下仍可保持稳定作业。 | ||
| 搜索关键词： | 具有 识别 能力 楼宇 玻璃 机器人 及其 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.具有自识别和避障能力的楼宇外擦玻璃机器人，其特征在于：所述机器人由固定装置(1)、移动与动力模块(2)、主框架控制模块(3)、智能清洗模块(4)、主框架固定模块(5)、和行走装置(6)组成；所述固定装置(1)水平固定安装在楼宇外玻璃幕墙上沿上，所述移动与动力模块(2)水平滑动连接在固定装置(1)上，所述主框架固定模块(5)吸附在楼宇外玻璃幕墙外侧，主框架控制模块(3)平行安装在主框架固定模块(5)的外侧，所述主框架控制模块(3)的顶部通过钢丝绳与移动与动力模块(2)连接，所述智能清洗模块(4)滑动连接在主框架控制模块(3)上，所述行走装置(6)安装在主框架控制模块(3)的内侧。
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