[发明专利]具有自识别和避障能力的楼宇外擦玻璃机器人及其控制方法

权利要求书

1.具有自识别和避障能力的楼宇外擦玻璃机器人，其特征在于：

所述机器人由固定装置（1）、移动与动力模块（2）、主框架控制模块（3）、智能清洗模块（4）、主框架固定模块（5）、和行走装置（6）组成；

所述固定装置（1）水平固定安装在楼宇外玻璃幕墙上沿上，所述移动与动力模块（2）水平滑动连接在固定装置（1）上，所述主框架固定模块（5）吸附在楼宇外玻璃幕墙外侧，主框架控制模块（3）平行安装在主框架固定模块（5）的外侧，所述主框架控制模块（3）的顶部通过钢丝绳与移动与动力模块（2）连接，所述智能清洗模块（4）滑动连接在主框架控制模块（3）上，所述行走装置（6）安装在主框架控制模块（3）的内侧；

所述主框架控制模块（3）平行于楼宇外玻璃幕墙设置，由滚珠丝杠模组甲（301）、滚珠丝杠模组乙（302）、移动块（303）、控制中心（304）和主框架（305）组成；

在所述主框架（305）外侧框架的两侧外沿处沿竖直方向设有相互平行的滑轨甲（3051）和滑轨乙（3052），在主框架（305）外侧框架的上下外沿处沿水平横向设有相互平行的滑轨丙（3053）和滑轨丁（3054），在主框架（305）内侧框架的两侧外沿处沿竖直方向设有相互平行的导轨甲（3055）和导轨乙（3056）；

所述滚珠丝杠模组甲（301）沿水平横向设置，其两端分别与主框架（305）的滑轨甲（3051）和滑轨乙（3052）滑动连接，使滚珠丝杠模组甲（301）在主框架（305）上沿竖直方向自由滑动；

所述滚珠丝杠模组乙（302）沿竖直方向设置，其两端分别与主框架（305）的滑轨丙（3053）和滑轨丁（3054）滑动连接，使滚珠丝杠模组乙（302）主框架（305）上沿水平横向自由滑动；

所述控制中心（304）安装在主框架（305）的下方安装沉槽内，控制中心（304）内部安装单片机，在主框架（305）的下方安装沉槽内安装有蓄电池和清洗液盒，所述蓄电池与控制中心电连接，所述清洗液盒与智能清洗模块（4）管路连接；

所述滚珠丝杠模组甲（301）由电机乙（3011）、丝杠乙（3012）、光杠丙（3013）、光杠丁（3014）、滑块甲（3015）和滑块乙（3016）组成；

所述丝杠乙（3012）的两端通过轴承分别与滑块甲（3015）和滑块乙（3016）安装连接，光杠丙（3013）和光杠丁（3014）平行设置在丝杠乙（3012）的两侧，且光杠丙（3013）和光杠丁（3014）的两端分别固定在滑块甲（3015）和滑块乙（3016）上；

所述电机乙（3011）的输出轴与丝杠乙（3012）同轴固连；

所述丝杠乙（3012）水平穿过移动块（303）左右侧面开设的螺纹孔，与移动块（303）通过螺纹副相连接，所述光杠丙（3013）和光杠丁（3014）分别穿过移动块（303）左右侧面开设的光孔，在电机乙（3011）的驱动下，在丝杠乙（3012）旋转带动移动块（303）沿着光杠丙（3013）和光杠丁（3014）平稳运动；

所述滚珠丝杠模组乙（302）的结构与滚珠丝杠模组甲（301）相同，滚珠丝杠模组甲（301）与滚珠丝杠模组乙（302）分别带动移动块（303）沿水平横向或竖直方向运动；

所述主框架固定模块（5）由固定装置甲（501）、固定装置乙（502）和固定装置丙（503）组成；

所述固定装置甲（501）滑动连接在所述主框架控制模块（3）的导轨甲（3055）上，所述固定装置乙（502）滑动连接在所述主框架控制模块（3）的导轨乙（3056）上，所述固定装置丙（503）固定安装在所述主框架控制模块（3）的主框架（305）的内侧下端框架上；

所述固定装置甲（501）由滑块丙（5011）、第二电缸（5012）、杠杆（5013）、弹簧（5014）、吸盘外壳（5015）、橡胶垫（5016）、连动杆（5017）和细绳（5018）组成；

第二电缸（5012）垂直于导轨甲（3055）设置，第二电缸（5012）的一端与滑块丙（5011）固定连接，滑块丙（5011）滑动连接在导轨甲（3055）内，第二电缸（5012）的另一端通过连接支架与吸盘外壳（5015）的外端面垂直固定连接，橡胶垫（5016）固定连接在吸盘外壳（5015）的外端面上，弹簧（5014）安装在吸盘外壳（5015）内部，其两端分别支撑连接在吸盘外壳（5015）的外端面内侧和橡胶垫（5016）上，杠杆（5013）的中部铰接在吸盘外壳（5015）的外端面上，细绳（5018）的一端连接在第二电缸（5012）的缸体上，细绳（5018）的另一端连接在杠杆（5013）的端部，连动杆（5017）其一端与杠杆（5013）相铰接，连动杆（5017）另一端穿过吸盘外壳（5015）与橡胶垫（5016）相连；

所述固定装置乙（502）的结构与固定装置甲（501）相同；

所述固定装置丙（503）的结构与固定装置甲（501）相同，且所述固定装置丙（503）的电缸一端直接垂直固定安装在主框架（305）的内侧下端框架上。