[发明专利]具有自识别和避障能力的楼宇外擦玻璃机器人及其控制方法

说明书

本发明公开了具有自识别和避障能力的楼宇外擦玻璃机器人及其控制方法，所述机器人中，固定装置水平固定安装在楼宇外玻璃幕墙上沿上，移动与动力模块水平滑动连接在固定装置上，主框架固定模块吸附在楼宇外玻璃幕墙外侧，主框架控制模块平行安装在主框架固定模块的外侧，主框架控制模块的顶部通过钢丝绳与移动与动力模块连接，智能清洗模块滑动连接在主框架控制模块上，行走装置安装在主框架控制模块的内侧。所述控制方法包括机器人清洗玻璃幕墙控制方法、机器人竖直方向移动的控制方法以及机器人水平横向移动的控制方法；本发明机器人在楼宇外可自由移动并能实现自识别与避障功能，使机器人在高空有风或是其他特殊天气环境下仍可保持稳定作业。

技术领域

本发明属于清洁设备技术领域，具体涉及一种用于玻璃幕墙大面积快速清洁的具有自识别和避障能力的楼宇外擦玻璃机器人及其控制方法。

背景技术

玻璃幕墙是当代建筑中应用比较广泛的一种新型墙体，玻璃幕墙虽然美观大气，但是在清洗维护作业中存在较高难度。传统的玻璃幕墙清洗往往采用的是人工清洁方式，将作业工人吊在玻璃幕墙外侧进行清洁，这种清洗方式不但受天气因素的影响较大，还对清洁工人的作业安全存在极大的隐患。在采用人工清洗的方式进行作业时，需要重点查看屋顶的状况，检查能否安装吊篮和吊板，且吊具在屋顶上移动有无障碍等，还需要根据清洗作业的现场情况来确定专门的清洗作业方案，因此这种采用人工清洁玻璃幕墙的方式受限较多，无法满足高效率的清洁要求。

发明内容

针对上述现有技术中存在的缺陷，本发明提供了一种具有自识别和避障能力的楼宇外擦玻璃机器人及其控制方法，实现高效清洁玻璃幕墙，机器人在楼宇外可自由移动并能实现自识别与避障功能，使机器人在高空有风或是其他特殊天气环境下仍可保持稳定作业。结合说明书附图，本发明的技术方案如下：

具有自识别和避障能力的楼宇外擦玻璃机器人，所述机器人由固定装置1、移动与动力模块2、主框架控制模块3、智能清洗模块4、主框架固定模块5、和行走装置6组成；

所述固定装置1水平固定安装在楼宇外玻璃幕墙上沿上，所述移动与动力模块2水平滑动连接在固定装置1上，所述主框架固定模块5吸附在楼宇外玻璃幕墙外侧，主框架控制模块3平行安装在主框架固定模块5的外侧，所述主框架控制模块3的顶部通过钢丝绳与移动与动力模块2连接，所述智能清洗模块4滑动连接在主框架控制模块3上，所述行走装置6安装在主框架控制模块3的内侧。

进一步地，所述固定装置1由光杠甲101、光杠乙102、丝杠甲103、两组墙体固定组件、螺杆丁108、手摇轮盘106、固定装置主框架109组成；

所述光杠甲101和光杠乙102沿着固定装置主框架109的方向前后平行设置，光杠甲101和光杠乙102的两端均固定安装在固定装置主框架109上；

所述丝杠甲103与光杠甲101和光杠乙102相平行地支撑安装在固定装置主框架109的下方，所述手摇轮盘106固定连接在丝杠甲103的一端；

两组所述墙体固定组件分别固定安装在固定装置主框架109底部两端，且均安装在楼宇外玻璃幕墙上沿上。

更进一步地，所述移动与动力模块2由电机甲21、滚轮22、底座23、定滑轮24和两组墙体固定组件组成；

所述底座23水平设置在固定装置1的上方，所述电机甲21固定安装在底座23的上表面，电机甲21的输出轴与滚轮22同轴连接，且滚轮22通过滚轮支架支撑安装在底座23上，所述定滑轮24通过定滑轮支架安装在底座23的外沿上，钢丝绳一端缠绕在滚轮22上，钢丝绳另一端绕过定滑轮24与主框架控制模块3的主框架305的顶部框架相连；

所述底座23的两侧沿上设有轴向为水平的套筒，所述底座23通过两侧的套筒与光杠甲101和光杠乙102滑动连接；