[发明专利]一种纺织成卷布料加工用自动夹取机器人

摘要

本发明提供了一种纺织成卷布料加工用自动夹取机器人，包括行走机构、夹取机构、递送机构和存储机构，所述行走机构的上端从左往右依次安装有夹取机构、递送机构和存储机构；所述的行走机构为前后对称结构；本发明可以解决在一些小的纺织厂，由于资金以及场地有限，一般都是采取人工将成卷的布料从驱动装置上卸载下来并搬运到储存仓库，这种人工卸载搬运的方式不仅效率低下，而且成卷的布料非常重极大可能会在卸载搬运过程中造成脱落而砸伤操作工人，实际人工卸载搬运中可能会发生更多意外，极大的危害工人的人身安全等问题；本发明可以实现自动卸载成卷的布料并将卸载后的布料集中运输到储存仓库的功能。

主权项

1.一种纺织成卷布料加工用自动夹取机器人，包括行走机构(1)、夹取机构(2)、递送机构(3)和存储机构(4)，其特征在于：所述行走机构(1)的上端从左往右依次安装有夹取机构(2)、递送机构(3)和存储机构(4)；所述的行走机构(1)为前后对称结构；其中：所述的夹取机构(2)包括调节电机(21)、支撑圆盘(22)、夹取台(23)、调节气缸(24)、转动板(25)、L型支撑板(26)、限位环(27)、限位板(28)、伸缩气缸(29)、U型块(210)、夹紧气缸(211)和半圆形夹持板(212)，调节电机(21)的输出轴通过法兰安装有支撑圆盘(22)，支撑圆盘(22)的上端中部安装有夹取台(23)，所述的夹取台(23)上端开设有矩形槽，夹取台(23)的前端外壁上开设有弧形槽，夹取台(23)上开设的U型槽内部通过销轴安装有转动板(25)，转动板(25)的上端安装有L型支撑板(26)，L型支撑板(26)的前端外壁连接在限位板(28)的上端，限位板(28)通过销轴安装在夹取台(23)的外壁上，所述的限位板(28)上套设有一个滑动的限位环(27)，所述的限位环(27)通过滑动配合方式安装在夹取台(23)上开设的弧形槽内，限位板(28)的下端通过销轴连接在调节气缸(24)的顶端，调节气缸(24)的底端通过销轴安装在支撑圆盘(22)上，所述的L型支撑板(26)上安装有伸缩气缸(29)，伸缩气缸(29)的顶端通过法兰安装有U型块(210)，所述的U型块(210)内部通过销轴连接有两块对称的半圆形夹持板(212)，两块半圆形夹持板(212)的下端通过销轴连接有夹紧气缸(211)；所述的递送机构(3)包括升降气缸(31)、升降台(32)、弧形气缸(33)、执行块(34)、伸缩杆(35)、抓取架(36)和辅助气缸(37)，升降气缸(31)的顶端通过法兰安装在升降台(32)上，所述的升降台(32)的中部开设有矩形槽，升降台(32)中部开设的矩形槽内部通过销轴安装有执行块(34)，执行块(34)的左下侧通过销轴连接在弧形气缸(33)的顶端，弧形气缸(33)的底端通过销轴安装在升降台(32)的左侧外壁上，执行块(34)的前后外壁上均安装有一个伸缩杆(35)，伸缩杆(35)的顶端连接在抓取架(36)的内壁上，所述升降台(32)的前后外壁上均安装有一个辅助气缸(37)，辅助气缸(37)的顶端通过法兰安装有抓取架(36)。