[发明专利]一种纺织成卷布料加工用自动夹取机器人

说明书

本发明提供了一种纺织成卷布料加工用自动夹取机器人，包括行走机构、夹取机构、递送机构和存储机构，所述行走机构的上端从左往右依次安装有夹取机构、递送机构和存储机构；所述的行走机构为前后对称结构；本发明可以解决在一些小的纺织厂，由于资金以及场地有限，一般都是采取人工将成卷的布料从驱动装置上卸载下来并搬运到储存仓库，这种人工卸载搬运的方式不仅效率低下，而且成卷的布料非常重极大可能会在卸载搬运过程中造成脱落而砸伤操作工人，实际人工卸载搬运中可能会发生更多意外，极大的危害工人的人身安全等问题；本发明可以实现自动卸载成卷的布料并将卸载后的布料集中运输到储存仓库的功能。

技术领域

本发明涉及纺织机械技术领域，特别涉及一种纺织成卷布料加工用自动夹取机器人。

背景技术

纺织厂生产的布料都是成卷分装的，通常每卷的布料都是由卷取辊在驱动装置的工作下完成的，当布料卷到一定厚度后，就需要将每卷布料连同卷曲辊从驱动装置上卸载下来换上未卷曲布料的卷曲辊，但是在一些小的纺织厂，由于资金以及场地有限，一般都是采取人工将成卷的布料从驱动装置上卸载下来并搬运到储存仓库，这种人工卸载搬运的方式不仅效率低下，而且成卷的布料非常重极大可能会在卸载搬运过程中造成脱落而砸伤操作工人，实际人工卸载搬运中可能会发生多种意外，极大的危害了工人的人身安全。

发明内容

为了解决上述问题，本发明提供了一种纺织成卷布料加工用自动夹取机器人，可以解决在一些小的纺织厂，由于资金以及场地有限，一般都是采取人工将成卷的布料从驱动装置上卸载下来并搬运到储存仓库，这种人工卸载搬运的方式不仅效率低下，而且成卷的布料非常重极大可能会在卸载搬运过程中造成脱落而砸伤操作工人，实际人工卸载搬运中可能会发生更多意外，极大的危害工人的人身安全等问题；可以实现自动卸载成卷的布料并将卸载后的布料集中运输到储存仓库的功能，具有自动化程度高、安全性好、效率高和稳定性好等优点。

为了实现上述目的，本发明采用以下技术方案，一种纺织成卷布料加工用自动夹取机器人，包括行走机构、夹取机构、递送机构和存储机构，所述行走机构的上端从左往右依次安装有夹取机构、递送机构和存储机构；所述的行走机构为前后对称结构。

所述的行走机构包括底板、万向轮、支撑架、驱动轴、驱动轮、安装台、支撑液压缸、防滑板和推车把手，底板的下端左侧安装有安装台，安装台的下端安装有万向轮，底板的下端右侧安装有支撑架，两块支撑架之间连接有一个驱动轴,驱动轴上通过轴承安装有驱动轮；底板的下端中部通过法兰安装有四个支撑液压缸，左侧的两个支撑液压缸之间和右侧的两个支撑液压缸之间的顶端各通过法兰连接有一块防滑板，所述的防滑板的下端开设有矩形槽；底板的上端右侧安装有推车把手；工作时，通过人工将本推车推到合适的工作地点，然后启动支撑液压缸将本推车升到合适的位置；设置的行走机构通过防滑板接触在地面上，使本推车不会在操作过程中发生移动，提高了其工作的稳定性。

所述的夹取机构包括调节电机、支撑圆盘、夹取台、调节气缸、转动板、L型支撑板、限位环、限位板、伸缩气缸、U型块、夹紧气缸和半圆形夹持板，调节电机的输出轴通过法兰安装有支撑圆盘，支撑圆盘的上端中部安装有夹取台，所述的夹取台上端开设有矩形槽，夹取台的前端外壁上开设有弧形槽，夹取台上开设的U型槽内部通过销轴安装有转动板，转动板的上端安装有L型支撑板，L型支撑板的前端外壁连接在限位板的上端，限位板通过销轴安装在夹取台的外壁上，所述的限位板上套设有一个滑动的限位环，所述的限位环通过滑动配合方式安装在夹取台上开设的弧形槽内，限位板的下端通过销轴连接在调节气缸的顶端，调节气缸的底端通过销轴安装在支撑圆盘上，所述的L型支撑板上安装有伸缩气缸，伸缩气缸的顶端通过法兰安装有U型块，所述的U型块内部通过销轴连接有两块对称的半圆形夹持板，两块半圆形夹持板的下端通过销轴连接有夹紧气缸；工作时，调节电机和调节气缸工作使两块圆形夹持板调整到合适的工作位置，夹紧气缸调节两块半圆形夹持板使其对成卷的布料进行夹持，然后再通过调节气缸、伸缩气缸和调节电机的配合工作将夹取到的成卷布料运送到相应的位置；设置的夹取机构无需人工卸载，极大的提高了成卷布料的卸载效率，避免了卸载过程中带来的安全问题，减少了工人的操作强度。