[发明专利]一种纺织成卷布料加工用自动夹取机器人

权利要求书

1.一种纺织成卷布料加工用自动夹取机器人，包括行走机构(1)、夹取机构(2)、递送机构(3)和存储机构(4)，其特征在于：所述行走机构(1)的上端从左往右依次安装有夹取机构(2)、递送机构(3)和存储机构(4)；所述的行走机构(1)为前后对称结构；其中：

所述的夹取机构(2)包括调节电机(21)、支撑圆盘(22)、夹取台(23)、调节气缸(24)、转动板(25)、L型支撑板(26)、限位环(27)、限位板(28)、伸缩气缸(29)、U型块(210)、夹紧气缸(211)和半圆形夹持板(212)，调节电机(21)的输出轴通过法兰安装有支撑圆盘(22)，支撑圆盘(22)的上端中部安装有夹取台(23)，所述的夹取台(23)上端开设有矩形槽，夹取台(23)的前端外壁上开设有弧形槽，夹取台(23)上开设的U型槽内部通过销轴安装有转动板(25)，转动板(25)的上端安装有L型支撑板(26)，L型支撑板(26)的前端外壁连接在限位板(28)的上端，限位板(28)通过销轴安装在夹取台(23)的外壁上，所述的限位板(28)上套设有一个滑动的限位环(27)，所述的限位环(27)通过滑动配合方式安装在夹取台(23)上开设的弧形槽内，限位板(28)的下端通过销轴连接在调节气缸(24)的顶端，调节气缸(24)的底端通过销轴安装在支撑圆盘(22)上，所述的L型支撑板(26)上安装有伸缩气缸(29)，伸缩气缸(29)的顶端通过法兰安装有U型块(210)，所述的U型块(210)内部通过销轴连接有两块对称的半圆形夹持板(212)，两块半圆形夹持板(212)的下端通过销轴连接有夹紧气缸(211)；

所述的递送机构(3)包括升降气缸(31)、升降台(32)、弧形气缸(33)、执行块(34)、伸缩杆(35)、抓取架(36)和辅助气缸(37)，升降气缸(31)的顶端通过法兰安装在升降台(32)上，所述的升降台(32)的中部开设有矩形槽，升降台(32)中部开设的矩形槽内部通过销轴安装有执行块(34)，执行块(34)的左下侧通过销轴连接在弧形气缸(33)的顶端，弧形气缸(33)的底端通过销轴安装在升降台(32)的左侧外壁上，执行块(34)的前后外壁上均安装有一个伸缩杆(35)，伸缩杆(35)的顶端连接在抓取架(36)的内壁上，所述升降台(32)的前后外壁上均安装有一个辅助气缸(37)，辅助气缸(37)的顶端通过法兰安装有抓取架(36)。

2.根据权利要求1所述的一种纺织成卷布料加工用自动夹取机器人，其特征在于：所述的行走机构(1)包括底板(11)、万向轮(12)、支撑架(13)、驱动轴(14)、驱动轮(15)、安装台(16)、支撑液压缸(17)、防滑板(18)和推车把手(19)，底板(11)的下端左侧安装有安装台(16)，安装台(16)的下端安装有万向轮(12)，底板(11)的下端右侧安装有支撑架(13)，两块支撑架(13)之间连接有一个驱动轴(14),驱动轴(14)上通过轴承安装有驱动轮(15)；底板(11)的下端中部通过法兰安装有四个支撑液压缸(17)，左侧的两个支撑液压缸(17)之间和右侧的两个支撑液压缸(17)之间的顶端各通过法兰连接有一块防滑板(18)，底板(11)的上端右侧安装有推车把手(19)。

3.根据权利要求1所述的一种纺织成卷布料加工用自动夹取机器人，其特征在于：所述的存储机构(4)包括存储箱(41)、活动盖板(42)、复位弹簧(43)、取料门(44)和驱动气缸(45)，存储箱(41)的上端外壁上通过铰链安装有活动盖板(42)，活动盖板(42)与存储箱(41)的内壁之间通过复位弹簧(43)连接，存储箱(41)的下端内壁上安装有驱动气缸(45)，驱动气缸(45)的顶端通过法兰安装有取料门(44)。

4.根据权利要求2所述的一种纺织成卷布料加工用自动夹取机器人，其特征在于：所述的防滑板(18)的下端开设有矩形槽。

5.根据权利要求3所述的一种纺织成卷布料加工用自动夹取机器人，其特征在于：所述的存储箱(41)的内部为阶梯状，且所有阶梯的倾斜角度相同。