[发明专利]一种机器人及其物体抓取方法和装置在审
| 申请号： | 201811256263.3 | 申请日： | 2018-10-26 |
| 公开（公告）号： | CN109333536A | 公开（公告）日： | 2019-02-15 |
| 发明（设计）人： | 蔡颖鹏;陈希 | 申请（专利权）人： | 北京因时机器人科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;G06K9/00 |
| 代理公司： | 北京集佳知识产权代理有限公司 11227 | 代理人： | 张忠魁;王宝筠 |
| 地址： | 100080 北京市海淀区*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本申请提供了一种机器人及其物体抓取方法和装置，该方法和装置具体为检测目标物体的种类、位置和三维姿态；将种类、位置和/或三维姿态输入抓取动作决策模型，得到抓取策略，并按抓取策略控制抓取部件抓取所目标物体；根据抓取部件检测到的传感器数据判断是否抓取成功，如抓取成功则执行后续操作；如判定没有抓取成功，根据传感器数据对抓取策略进行调整，得到调整抓取策略，并根据调整抓取策略控制抓取部件再次执行抓取，并再次根据抓取部件检测到的传感器数据判断是否抓取成功。通过这样循环调整并多次抓取，可以避免因位置出现偏差、打滑和力度不够等情况导致的抓取失败情况的发生。 | ||
| 搜索关键词： | 抓取 抓取部件 传感器数据 方法和装置 策略控制 目标物体 物体抓取 检测 机器人 三维 成功 后续操作 决策模型 打滑 判定 失败 申请 | ||
【主权项】：
1.一种物体抓取方法，应用于机器人，其特征在于，所述物体抓取方法包括步骤：检测目标物体的种类、位置和三维姿态；将所述种类、所述位置和/或所述三维姿态输入抓取动作决策模型，得到抓取策略，并按所述抓取策略控制抓取部件抓取所目标物体；根据所述抓取部件检测到的传感器数据判断是否抓取成功，如抓取成功则执行后续操作；如判定没有抓取成功，根据所述传感器数据对所述抓取策略进行调整，得到调整抓取策略，并根据所述调整抓取策略控制所述抓取部件再次执行抓取，并返回到所述根据抓取部件检测到的传感器数据判断是否抓取成功步骤。
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