[发明专利]一种人形智能机器人系统

摘要

本发明公开了一种人形智能机器人系统，其特征在于，包括机器人主体以及控制系统；所述的控制系统包括：视觉图像获取模块、中央处理模块、驱动模块和传感模块，并在中央处理模块内建立预规划的实时步态控制算法和基于双目视觉的避障算法以控制机器人的运动。本发明采用两种算法结合使用，能够对人形机器人的步态进行精确控制，从而使人形机器人更好地实现避障和步态调整的功能，提高了人形机器人对路面的适应能力。

主权项

1.一种人形智能机器人系统，其特征在于，包括机器人主体以及控制系统；所述的控制系统包括：视觉图像获取模块，用于获取机器人周围的环境图像信息，将图像进行去噪处理后，传递给中央处理模块；中央处理模块，用于根据视觉图像获取模块提供的去噪后的图像，采用预规划的实时步态控制算法和基于双目视觉的避障算法，对图像中的障碍物进行判断，并进行步态规划，得到机器人的行走步态，并利用副控制器控制驱动模块进行机器人行走；驱动模块，包括安装在机器人各个关节处的舵机，用于根据副控制器传递来的控制信息，驱动机器人的关节运动，从而实现机器人的行走；传感模块，用于实时获取机器人的姿态角度信息，并将数据传输到中央处理模块，以实现机器人运动过程中的精确控制；其中，所述的预规划的实时步态控制算法包括：先建立双足机器人运动学坐标系模型，然后进行机器人的姿态规划和平稳性判断，最终完成步态行走，实时规划下一步的姿态；所述的基于双目视觉的避障算法包括：机器人检测到前方物体并判定为障碍物时，立即站立停止，在静止状态下时获取障碍物的尺寸参数和方位信息；根据障碍物尺寸参数、方位信息控制机器人绕过障碍。