[发明专利]一种柔性装配机器人及其磁力模板装配方法

摘要

本发明公开了一种柔性装配机器人及其磁力模板装配方法，包括主控单元，与主控单元连接的精定位相机控制单元和双目相机控制单元、桁架机器人控制单元、装配平台控制单元、上料装置控制单元和磁力模板装填总成控制单元；其中，精定位相机控制单元和双目相机控制单元分别设定精定位相机和双目相机，磁力模板装填总成控制单元设磁力模板装填总成。本发明解决了磁块装填过程中出现破碎的问题，使得磁力模板装填的自动化程度大幅度提高，装填效率及品质高；该方式极大提高了设备对产品的适应性，节省了成本并且保证了装填的准确性。

主权项

1.一种柔性装配机器人，其特征在于，包括：主控单元，包括工控机及轴卡，用于获取精定位相机控制单元、双目相机控制单元传输的系统磁力模板精确定位信息，分别通过桁架机器人控制单元、装配平台控制单元和上料装置控制单元控制桁架系统、装配平台和上料装置进行系统操作；精定位相机控制单元，对待装位置进行精确识别，完成图像采集并将信息传递至工控机；双目相机控制单元，采集磁力模板图像信息，并进行磁力模板的粗定位以及识别，完成图像采集并将信息传递至工控机；桁架机器人控制单元，执行主控单元发出的指令，带动磁力模板装填总成移动到装填规划后的起始装填位置；装配平台控制单元，执行主控单元发出的指令，控制装配平台将磁力模板从上一流水线工位转移到下一流水线工位；上料装置控制单元，执行主控单元发出的指令，将待装磁块推入料盒中等待装配；磁力模板装填总成控制单元，控制磁力模板完成对偏差量的修正，再控制气缸装填动作，实现磁力模板装填无误。