[发明专利]零件的在线测量方法

摘要

本发明公开了一种零件的在线测量方法。本发明提供的测量方法包括五个步骤。步骤一，计算安装在机器手末端3D视觉传感器坐标系与机器手末端法兰坐标系之间的转换矩阵；步骤二，通过3D视觉传感器分段获取整个大尺度零件的3D点云数据，将获取的分段点云数据转换到机器手基坐标下三维点云数据；步骤三，对相邻的分段三维点云数据进行配准，重构获得整个大尺度零件的三维点云数据；步骤四，将步骤一、二、三中的算法通过计算机编程形成上位机程序，该程序与3D视觉传感器、机器手通信，自动获取坐标信息；步骤五，根据零件测量要求(孔直径大小、孔之间距离、加工精度等)，将获取的三维点云数据进行算法编程，实现在线检测。

主权项

1.一种零件的在线测量方法，其特征在于，包括：将3D视觉传感器安装在机械手法兰末端，并通过网线与电脑连接，在IE浏览器中输入IP地址，显示3D传感器工作界面；将标定零件放置在相机拍摄范围之内，计算3D视觉传感器坐标系与机器手法兰坐标系的转换矩阵；将待测大尺度零件放置在工装台之上，移动机器手分段拍摄零件，获取分段点云数据，通过读取机器手控制器中的数据可以计算机器手基坐标与法兰坐标之间的转换矩阵，根据机器手基坐标系与法兰坐标系之间的转换矩阵以及3D视觉传感器坐标系与机器手法兰坐标系之间的转换矩阵，将3D视觉传感器获取的大尺度零件点云坐标转换到机器手基坐标系中点云坐标；对机器手基坐标系中相隔分段点云坐标数据进行配准、重构，获得整个大尺度零件的点云坐标数据；编写上位机程序，首先建立程序与3D视觉传感器、机器手之间通信，保证程序能够实时获取相机与机器手数据；然后前述算法集成到程序中；根据零件的测量要求，将获取的三维点云数据进行算法编程，实现在线检测。