[发明专利]一种AGV自动调整激光扫描仪升降的控制方法

摘要

本发明提供一种AGV自动调整激光扫描仪升降的控制方法,包括以下步骤：记录AGV行进场景上的所有反光板的坐标信息，生成场景坐标点布图，在所有场景转换的交界处设置感应区，感应区上设置可感应的标识物；AGV接收到工作指令后，上位机根据AGV的起始位置和终点位置设置一条最优路径，AGV按照指定路径行驶；当AGV行驶到感应区内，AGV上的感应装置感应到标识物，并将感应信号发送至上位机，上位机收到感应信号后根据AGV的行驶路径判断推杆需要上升或下降；完成判断后，发送推杆上升或下降的指令到AGV上，AGV上的控制器收到指令后控制升降机构上升或者下降；升降机构完成工作后，控制器控制升降机构停止运行，同时输出一个完成信号到上位机，AGV执行下一个任务。

主权项

1.一种AGV自动调整激光扫描仪升降的控制方法,该AGV上设有升降机构和感应装置，所述升降机构上固定设有激光扫描仪，激光扫描仪用于检测行进场景内的反光板，所述升降机构带动激光扫描仪上升或者下降，其特征在于：控制方法包括以下步骤：a.记录AGV行进场景上的所有反光板的坐标信息，生成场景坐标点布图，在所有场景转换的交界处设置感应区，感应区上设置有供感应装置感应的标识物；b.AGV根据工作指令沿导航路径行进，当AGV行驶到所述感应区时，AGV上的感应装置感应到标识物，并将感应信号发送至上位机，上位机收到AGV的感应信号后根据AGV的行驶路径判断推杆需要上升还是下降；c.上位机向AGV发送执行指令，AGV接收到所述执行指令后，控制升降机构上升或者下降；d.升降机构完成上升或者下降后，AGV上的控制器输出停止信号，控制升降机构停止运行，同时反馈一个完成信号到上位机，AGV继续沿导航路径行驶。