[发明专利]一种AGV自动调整激光扫描仪升降的控制方法

权利要求书

1.一种AGV自动调整激光扫描仪升降的控制方法,该AGV上设有升降机构和感应装置，所述升降机构上固定设有激光扫描仪，激光扫描仪用于检测行进场景内的反光板，所述升降机构带动激光扫描仪上升或者下降，其特征在于：控制方法包括以下步骤：

a.记录AGV行进场景上的所有反光板的坐标信息，生成场景坐标点布图，在所有场景转换的交界处设置感应区，感应区上设置有供感应装置感应的标识物；

b.AGV根据工作指令沿导航路径行进，当AGV行驶到所述感应区时，AGV上的感应装置感应到标识物，并将感应信号发送至上位机，上位机收到AGV的感应信号后根据AGV的行驶路径判断推杆需要上升还是下降；

c.上位机向AGV发送执行指令，AGV接收到所述执行指令后，控制升降机构上升或者下降；

d.升降机构完成上升或者下降后，AGV上的控制器输出停止信号，控制升降机构停止运行，同时反馈一个完成信号到上位机，AGV继续沿导航路径行驶；

在所述感应区以外的所有行进场景内设置PLC的bit位为0或1，其用于确保AGV的升降机构在感应区以外的行进场景内始终处于下降状态或者上升状态。

2.根据权利要求1所述的AGV自动调整激光扫描仪升降的控制方法，其特征在于：所述升降机构为电缸，所述电缸的推杆与激光扫描仪连接。

3.根据权利要求2所述的AGV自动调整激光扫描仪升降的控制方法，其特征在于：所述电缸内设有磁铁，磁铁伴随着电缸的推杆一起动作，电缸缸体上设有磁簧开关，所诉磁簧开关用于检测电缸内磁铁，对于步骤d，当AGV接收到磁簧开关的信号后，AGV控制器判断升降动作已完成。

4.根据权利要求2所述的AGV自动调整激光扫描仪升降的控制方法，其特征在于：所述推杆上还设有一个拉线编码器，该编码器的脉冲由AGV控制器采集并计算，以得到推杆的升降高度，对于步骤d，升降机构动作时，拉线编码器测量推杆的升降高度，当检测到升降高度达到预设的高度要求时，AGV控制器判断升降动作已完成。

5.根据权利要求2所述的AGV自动调整激光扫描仪升降的控制方法，其特征在于：所述推杆电机尾轴上安装一个旋转编码器，该编码器的脉冲由AGV控制器采集并计算，以得到推杆的升降高度，对于步骤d，升降机构动作时，编码器测量推杆的升降高度，当检测到升降高度达到预设的高度要求时，AGV控制器判断升降动作已完成。

6.根据权利要求3所述的AGV自动调整激光扫描仪升降的控制方法，其特征在于：所述磁簧开关包括上磁簧开关和下磁簧开关，所述上磁簧开关设于电缸体的上侧靠近顶部的位置，所述下磁簧开关设于电缸体的下侧靠近底部的位置。

7.根据权利要求2所述的AGV自动调整激光扫描仪升降的控制方法，其特征在于：推杆顶部设有漫反射电开关，其用于检测上方的障碍物。

8.根据权利要求1所述的AGV自动调整激光扫描仪升降的控制方法，其特征在于：对于步骤c，升降机构在升降过程中，激光扫描仪不断扫描检测周围的反光板。

9.根据权利要求1所述的AGV自动调整激光扫描仪升降的控制方法，其特征在于：所述感应区内的反光板的长度大于场景内的其他反光板的长度，以确保激光扫描仪在上升过程中始终可以扫描到反光板，使得激光扫描仪扫描到的反光板数据始终保持一致。