[发明专利]一种AGV自动调整激光扫描仪升降的控制方法

说明书

本发明提供一种AGV自动调整激光扫描仪升降的控制方法,包括以下步骤：记录AGV行进场景上的所有反光板的坐标信息，生成场景坐标点布图，在所有场景转换的交界处设置感应区，感应区上设置可感应的标识物；AGV接收到工作指令后，上位机根据AGV的起始位置和终点位置设置一条最优路径，AGV按照指定路径行驶；当AGV行驶到感应区内，AGV上的感应装置感应到标识物，并将感应信号发送至上位机，上位机收到感应信号后根据AGV的行驶路径判断推杆需要上升或下降；完成判断后，发送推杆上升或下降的指令到AGV上，AGV上的控制器收到指令后控制升降机构上升或者下降；升降机构完成工作后，控制器控制升降机构停止运行，同时输出一个完成信号到上位机，AGV执行下一个任务。

技术领域

本发明涉及AGV技术领域，主要涉及一种AGV自动调整激光扫描仪升降的控制方法。

背景技术

随着物料输送系统，柔性制造系统，自动化立体仓库系统等的发展，AGV(Automated Guided Vehicle)作为物料输送系统和柔性制造系统中的重要组成部分，可以解决传统物流系统的弊端，在制造业输送环节得到了广泛的应用。

目前，在仓库AGV导航中，一般使用激光导航方式对AGV进行定位，使用该方式时需要参照物作为定位条件，如反光板等等，但是，目前的仓库一般会出现货物堆积的情况，货物堆垛后的高度比激光扫描仪的高度高，遮挡激光扫描仪的扫描面积，此时AGV便会出现丢失定位，因此人们通常会降低货物堆垛高度来防止定位丢失，但这会导致仓库的利用率大打折扣，此时人们想到了在AGV车上增加升降机构来确保激光扫描仪的扫描，但是AGV一般需要在不同的空间环境中运行，例如，AGV需要在货仓、货道和货梯之间根据指定路径自动运行，而不同的运行空间却有着不同的高度，因此，如果可以实现AGV的升降机构在不同空间实现自动升降对于整个物流输送系统的自动化程度的提升有十分重要的意义。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术的不足，提供一种可提升AGV自动化程度的AGV自动调整激光扫描仪升降的控制方法。

为了解决上述技术问题，本发明采用以下技术方案：

一种AGV自动调整激光扫描仪升降的控制方法,该AGV上设有升降机构和感应装置，所述升降机构上固定设有激光扫描仪，激光扫描仪用于检测行进场景内的反光板，所述升降机构带动激光扫描仪上升或者下降，所述控制方法包括以下步骤：

a.记录AGV行进场景上的所有反光板的坐标信息，生成场景坐标点布图，在所有场景转换的交界处设置感应区，感应区上设置有供感应装置感应的标识物；

b.AGV根据工作指令沿导航路径行进，当AGV行驶到所述感应区时，AGV上的感应装置感应到标识物，并将感应信号发送至上位机，上位机收到AGV的感应信号后根据AGV的行驶路径判断推杆需要上升还是下降；

c.上位机向AGV发送执行指令，AGV接收到所述执行指令后，控制升降机构上升或者下降；

d.升降机构完成上升或者下降后，AGV上的控制器输出停止信号，控制升降机构停止运行，同时反馈一个完成信号到上位机，AGV继续沿导航路径行驶。

与现有技术相比，本发明提供的AGV自动调整激光扫描仪升降的控制方法，利用升降装置和感应装置，使激光导航AGV在不同高度切换时一直处于自动导航模式，无需人工干预，使激光导航AGV可适应各种高度的仓储环境，在不同高度的环境中往返搬运，提高了AGV的灵活性，提高自动化水平；同时，仓储中堆垛货物的高度可大幅度提高，不受矮通道的约束，提高了仓库的空间利用率。