[发明专利]一种面向语义分割结果的车道线参数化方法

摘要

本发明涉及一种面向语义分割结果的车道线参数化方法,包含：步骤(1)：在语义分割的结果上选取感兴趣区域X，利用逆透视变换得到感兴趣区域的俯视图，作为初始化的检测窗Y；步骤(2)：找到新的初始化检测窗；步骤(3)：找到新的检测窗，直至得到的点坐标的数量足够拟合车道线参数方程为止。保留此时得到的全部的车道线上的点坐标。步骤(5)：根据步骤(4)中得到的点坐标拟合求解车道线参数方程。

主权项

1.一种面向语义分割结果的车道线参数化方法，包含以下几个步骤：步骤(1)：在语义分割的结果上选取感兴趣区域X，利用逆透视变换得到感兴趣区域的俯视图，作为初始化的检测窗Y；步骤(2)：将感兴趣区域的俯视图Y中第i行第j列的元素记为Y_i,j；对检测窗Y求出每一列的元素之和；将第i列的元素之和记为即有：将组成的行向量记为将S^Y中左侧第一个非零元素的下标i和右侧最后一个非零元素的下标j分别记为u_left和u_right，即有：将u_left和u_right分别设为新的初始化检测窗的左端点和右端点，同时，将检测窗Y的上下边界的纵坐标分别记为v_top和v_bottom,选取Y中与S非0部分相对应的区域(u_left,v_top,u_right,v_bottom)，作为新的初始化检测窗，将提取得到的K个初始化检测窗记为步骤(3)：取则直线y＝v_split将每个检测窗W^k平均分为上下两个部分，分别记为和分别对和的每列求和，得到行向量和并计算二者之差对中正负元素的分布进行判断；若左侧元素为正，右侧元素为负，则取(u_left,v_top)和(u_right,v_bottom)作为车道线上的点；若中左侧元素为负，右侧元素为正，则取(u_right,v_top)和(u_left,v_bottom)作为车道线上的点；同时，取(u_split,v_split)作为车道线上的点，其中u_split是中正负元素的分界点；若中下标为i的元素记为为正负元素的分界点，则与其右侧第一个元素异号，即有：步骤(4)：选取和中分别与和非0部分相对应的区域作为新的检测窗，重复步骤(2)和步骤(3)，直到得到的点坐标的数量足够拟合车道线参数方程为止；保留此时得到的全部的车道线上的点坐标；步骤(5)：根据步骤(4)中得到的点坐标拟合求解车道线参数方程。