[发明专利]一种机器人关节校准方法在审
| 申请号： | 201811192139.5 | 申请日： | 2018-10-12 |
| 公开（公告）号： | CN109176527A | 公开（公告）日： | 2019-01-11 |
| 发明（设计）人： | 杨昆 | 申请（专利权）人： | 合肥合茂电子科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京联瑞联丰知识产权代理事务所(普通合伙) 11411 | 代理人： | 苏友娟 |
| 地址： | 230000 安徽省合肥市*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种机器人关节校准方法，应用于机器人关节，机器人关节由步进电机驱动，包括以下步骤：S1：在机器人关节上设置刻度尺；S2：将机器人关节转动到初始零位，记录步进电机的转动量A0；S3：将机器人关节沿第一运动方向运动到极限位置，记录刻度尺的刻度X1和步进电机的转动量A1；S4：将机器人关节沿第一运动方向向第二运动方向按最小精度值运动逐步运动直至到达第二运动方向的极限位置，记录每一步对应的刻度尺的刻度X1+n和步进电机的转动量A1+n；机器人关节控制器根据更新后的每一步对应的刻度尺的刻度X1+n和对应的步进电机的转动量A1+n控制步进电机驱动机器人关节运动。本机器人关节校准方法，不需要对机器人关节进行调整，校准方便。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人关节 步进电机 刻度尺 转动量 校准 步进电机驱动 极限位置 记录 运动方向运动 控制器 零位 转动 更新 应用 | ||
【主权项】：
1.一种机器人关节校准方法，应用于机器人关节，所述机器人关节由步进电机驱动，其特征在于，包括以下步骤：S1：在所述机器人关节上设置刻度尺，将所述刻度尺的零位与机器人关节的初始零位对齐；S2：将所述机器人关节转动到所述初始零位，记录所述步进电机的转动量A0；S3：将所述机器人关节沿第一运动方向运动到极限位置，记录所述刻度尺的刻度X1和所述步进电机的转动量A1；S4：将所述机器人关节沿所述第一运动方向向第二运动方向按最小精度值运动逐步运动直至到达所述第二运动方向的极限位置，记录每一步对应的刻度尺的刻度X1+n和所述步进电机的转动量A1+n，其中n为正整数；S5：将所述每一步对应的刻度尺的刻度X1+n和所述步进电机的转动量A1+n更新至机器人关节控制器；S6：所述机器人关节控制器根据更新后的每一步对应的刻度尺的刻度X1+n和对应的步进电机的转动量A1+n控制所述步进电机驱动所述机器人关节运动。
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