[发明专利]一种机器人关节校准方法

说明书

本发明提供了一种机器人关节校准方法，应用于机器人关节，机器人关节由步进电机驱动，包括以下步骤：S1：在机器人关节上设置刻度尺；S2：将机器人关节转动到初始零位，记录步进电机的转动量A₀；S3：将机器人关节沿第一运动方向运动到极限位置，记录刻度尺的刻度X₁和步进电机的转动量A₁；S4：将机器人关节沿第一运动方向向第二运动方向按最小精度值运动逐步运动直至到达第二运动方向的极限位置，记录每一步对应的刻度尺的刻度X_1+n和步进电机的转动量A_1+n；机器人关节控制器根据更新后的每一步对应的刻度尺的刻度X_1+n和对应的步进电机的转动量A_1+n控制步进电机驱动机器人关节运动。本机器人关节校准方法，不需要对机器人关节进行调整，校准方便。

技术领域

本发明涉及关节校准技术领域，尤其涉及一种机器人关节校准方法。

背景技术

机器人(Robot)是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。

机器人在运动过程中，需要驱动机器人的关节进行直线、转动等一系列的运动，从而完成各项动作。

机器人关节在工作时，需要转动一定的角度，一般是通过伺服电机控制其转动，但是当机器人工作一段时间后，会产生磨损，从而影响其定位精度。

目前进行机器人校准时，需要将机器人关节的运动调整至初始位置，校准比较麻烦。

发明内容

有鉴于此，本发明要解决的技术问题是提供一种机器人关节校准方法，不需要对机器人关节进行调整，校准方便。

本发明的技术方案是这样实现的：

一种机器人关节校准方法，应用于机器人关节，所述机器人关节由步进电机驱动，包括以下步骤：

S1：在所述机器人关节上设置刻度尺，将所述刻度尺的零位与机器人关节的初始零位对齐；

S2：将所述机器人关节转动到所述初始零位，记录所述步进电机的转动量A0；

S3：将所述机器人关节沿第一运动方向运动到极限位置，记录所述刻度尺的刻度X₁和所述步进电机的转动量A₁；

S4：将所述机器人关节沿所述第一运动方向向第二运动方向按最小精度值运动逐步运动直至到达所述第二运动方向的极限位置，记录每一步对应的刻度尺的刻度X_1+n和所述步进电机的转动量A_1+n，其中n为正整数；

S5：将所述每一步对应的刻度尺的刻度X_1+n和所述步进电机的转动量A_1+n更新至机器人关节控制器；

S6：所述机器人关节控制器根据更新后的每一步对应的刻度尺的刻度X_1+n和对应的步进电机的转动量A_1+n控制所述步进电机驱动所述机器人关节运动。

优选的，所述机器人关节为转动关节或移动关节。

优选的，所述第一运动方向与所述第二运动方向相反。

优选的，在所述S5之后，还包括：

保存所述每一步对应的刻度尺的刻度X_1+n和所述步进电机的转动量A_1+n。

优选的，还包括：