[发明专利]一种舱式结构飞行潜航器的控制方法

摘要

本发明提出一种舱式结构飞行潜航器控制方法，舱式结构飞行潜航器用新型水空一体式电机作为驱动动力，适合在水、空两种介质中航行；在飞行状态时，通过舵机带动旋翼转动形成一种传统的四旋翼无人机结构，有效解决潜航器回收难的问题；在水面航行状态时，通过舵机带动旋翼转动形成一种明轮船结构，能够有效避免遇到下雨损坏潜航器结构情况的发生；在水下潜航状态时，通过的舵机带动旋翼转动形成一种新型无人潜航器结构，能够有效抗击水面上的大浪；其次，本发明为了解决水空通讯障碍，提出一种新型拖拽式通讯天线，确保通讯稳定；本发明舱式结构飞行潜航器回收方便且能有效抗击风浪，拓宽了无人潜航器的作业领域，可在各种复杂环境下执行不同任务。

主权项

1.一种舱式结构飞行潜航器的控制方法，其特征在于包括以下步骤：步骤1：舱式结构飞行潜航器上电工作，进入设备检测状态，检测电子设备是否工作正常，信号强度、电池电量是否在设定安全范围内，若电子设备工作不正常或不在安全范围内报警提示，若在安全范围内或电子设备工作正常则记录当前地理位置信息和更新舱式结构飞行潜航器当前状态为初始化成功状态，等待下一步命令；步骤2：判断舱式结构飞行潜航器接收到以下五种状态中的哪一种状态命令，若是初始化成功状态命令，则继续执行步骤2，等待下一步命令；若是驱动叶片在空中的飞行状态命令，则进入步骤A；若是驱动叶片在空中的水面漂浮状态命令，则进入步骤B；若是驱动叶片的一部分在水下，一部分在空中的水面航行状态的命令，则进入步骤C;若是驱动叶片在水下的水下潜航状态命令，则进入步骤D；步骤A:舱式结构飞行潜航器接收到飞行状态命令，舱式结构飞行潜航器检测当前状态：若舱式结构飞行潜航器系统检测当前信号强度、电池电量低于设定安全范围内，执行步骤3；若当前状态为初始化成功状态，则舱式结构飞行潜航器进入飞行状态初始化；若当前状态为水面漂浮状态，则舱式结构飞行潜航器进入飞行状态初始化；若当前状态不是水面漂浮状态，则舱式结构飞行潜航器保持当前状态，返回步骤2开始处；飞行状态初始化：动力转换舱中的舵机带动旋翼转动形成一种传统的四旋翼无人机结构，舱式结构飞行潜航器进入飞行状态，当前状态更新为飞行状态，返回步骤2开始处；步骤B:舱式结构飞行潜航器接收到水面漂浮状态命令，舱式结构飞行潜航器检测当前状态：若舱式结构飞行潜航器系统检测当前信号强度、电池电量低于设定安全范围内，执行步骤3；若当前状态为初始化成功状态，则舱式结构飞行潜航器进入水面漂浮状态初始化；若当前状态为飞行状态，则舱式结构飞行潜航器自动减速至停在水面上然后进入水面漂浮状态初始化；若当前状态为水面航行状态；则舱式结构飞行潜航器进入水面漂浮状态初始化；若当前状态不是飞行状态或水面航行状态，则舱式结构飞行潜航器保持当前状态，返回步骤2开始处；水面漂浮状态初始化：舱式结构飞行潜航器进入水面漂浮状态，更新当前状态为水面漂浮状态，返回步骤2开始处；步骤C：舱式结构飞行潜航器接收到水面航行状态命令，舱式结构飞行潜航器检测当前状态：若舱式结构飞行潜航器系统检测当前信号强度、电池电量低于设定安全范围内，执行步骤3；若当前状态为初始化成功状态，则舱式结构飞行潜航器进入水面航行状态初始化；若当前状态为水面漂浮状态或水下潜航状态，则舱式结构飞行潜航器进入水面航行状态初始化；若当前状态不是水面漂浮状态或水下潜航状态，则舱式结构飞行潜航器保持当前状态，返回步骤2开始处；水面航行状态初始化：动力转换舱中的舵机带动旋翼转动形成一种明轮船结构，舱式结构飞行潜航器进入水面航行状态，更新当前状态为水面航行状态，返回步骤2开始处；步骤D:舱式结构飞行潜航器接收到水下潜航状态命令，舱式结构飞行潜航器检测当前状态：若舱式结构飞行潜航器系统检测当前信号强度、电池电量低于设定安全范围内，执行步骤3；若当前状态为初始化成功状态，则舱式结构飞行潜航器进入水下潜航状态初始化；若当前状态为水面航行状态，则舱式结构飞行潜航器进入水下潜航状态初始化；若当前状态不是水面航行状态，则舱式结构飞行潜航器保持当前状态，返回步骤2开始处；水下潜航状态初始化：动力转换舱中的舵机带动旋翼转动形成一种新型无人潜航器结构，舱式结构飞行潜航器进入水下潜航状态，更新当前状态为水下潜航状态，返回步骤2开始处；步骤3：保持舱式结构飞行潜航器当前状态，自动返航到步骤1记录的地理信息起始点。