[发明专利]一种舱式结构飞行潜航器的控制方法

说明书

本发明提出一种舱式结构飞行潜航器控制方法，舱式结构飞行潜航器用新型水空一体式电机作为驱动动力，适合在水、空两种介质中航行；在飞行状态时，通过舵机带动旋翼转动形成一种传统的四旋翼无人机结构，有效解决潜航器回收难的问题；在水面航行状态时，通过舵机带动旋翼转动形成一种明轮船结构，能够有效避免遇到下雨损坏潜航器结构情况的发生；在水下潜航状态时，通过的舵机带动旋翼转动形成一种新型无人潜航器结构，能够有效抗击水面上的大浪；其次，本发明为了解决水空通讯障碍，提出一种新型拖拽式通讯天线，确保通讯稳定；本发明舱式结构飞行潜航器回收方便且能有效抗击风浪，拓宽了无人潜航器的作业领域，可在各种复杂环境下执行不同任务。

技术领域

本发明涉及飞行潜航器技术领域，特别是一种新型主控舱结构适合在水、空两种介质中航行的舱式结构飞行潜航器。

背景技术

飞行潜航器又称为跨介质飞行器，水空两栖飞行器和飞行潜艇，是能够多次跨越水空界面且能持续航行，重复使用的新型航行器。其具有极大的技术挑战性和开拓性，同时也具有巨大的应用前景，比如水空搜救、水下结构物探测、水文监测、海事巡航等。

飞行潜航器的旋翼类飞行潜航器是目前技术条件下仅有的能够完成空中飞行、水下航行、水空跨越的航行器，其在布放回收简单。但面临着控制模型粗超，续航时间短，水下通信困难等技术难题。

现有飞行潜航航行器的驱动设备大都是分开，中国专利公开了一种水空两栖无人机[申请号：CN201710556614.1]，其在空中飞行时依靠旋翼做为动力驱动，在水下则是依靠船用螺旋桨提供动力驱动，这样造成载重资源的浪费，限制了航行器的载重与续航能力。而且结构复杂，不利于推广。

再有，中国专利公开了水空两栖无人机[申请号：CN201610094494.3]，包括机 身、第一推进器、第二推进器、蓄能器、支腿和视频采集器，却没有提到通讯装置，现有航行器其通信一直是难题，其跨水空介质电磁波通信信号衰减很快。若在空中采用电磁波通信，水下采用声波通信，这就给航行器带来很大负担，复杂了其电路设计并增加了负重以及能耗带来各种不便。所以，针对上述缺点急需一种续航时间长，结构简单、通讯稳定的飞行潜航器。

发明内容

本发明的目的在于提供一种稳定、高效的舱式结构飞行潜航器的控制方法。

实现本发明目的的技术解决方案为：

一种舱式结构飞行潜航器的控制方法，其特征在于包括以下步骤：

步骤1：舱式结构飞行潜航器上电工作，进入设备检测状态，检测电子设备是否工作正常，信号强度、电池电量是否在设定安全范围内，若电子设备工作不正常或不在安全范围内报警提示，若在安全范围内或电子设备工作正常则记录当前地理位置信息和更新舱式结构飞行潜航器当前状态为初始化成功状态，等待下一步命令；

步骤2：判断舱式结构飞行潜航器接收到以下五种状态中的哪一种状态命令，若是初始化成功状态命令，则继续执行步骤2，等待下一步命令；若是驱动叶片在空中的飞行状态命令，则进入步骤A；若是驱动叶片在空中的水面漂浮状态命令，则进入步骤B；若是驱动叶片的一部分在水下，一部分在空中的水面航行状态的命令，则进入步骤C;若是驱动叶片在水下的水下潜航状态命令，则进入步骤D；

步骤A:舱式结构飞行潜航器接收到飞行状态命令，舱式结构飞行潜航器检测当前状态：

若舱式结构飞行潜航器系统检测当前信号强度、电池电量低于设定安全范围内，执行步骤3；

若当前状态为初始化成功状态，则舱式结构飞行潜航器进入飞行状态初始化；

若当前状态为水面漂浮状态，则舱式结构飞行潜航器进入飞行状态初始化；

若当前状态不是水面漂浮状态，则舱式结构飞行潜航器保持当前状态，返回步骤2开始处；