[发明专利]转轴标定方法、装置、计算机设备和存储介质有效
| 申请号： | 201811163109.1 | 申请日： | 2018-09-30 |
| 公开（公告）号： | CN109493388B | 公开（公告）日： | 2020-11-17 |
| 发明（设计）人： | 赵斌涛;张健 | 申请（专利权）人： | 先临三维科技股份有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/80 | 分类号： | G06T7/80 |
| 代理公司： | 杭州华进联浙知识产权代理有限公司 33250 | 代理人： | 舒丁 |
| 地址： | 311258 浙江省杭*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本申请涉及一种转轴标定方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：将转台以小角度绕空间轴线进行多次转动，扫描得到第一初始图像和粗标定图像；根据粗标定图像相对于所述第一初始图像的刚体变换矩阵计算得到粗标定空间位置；将转台以大角度绕所述空间轴线进行多次转动，扫描得到第二初始图像和精标定图像；基于所述粗标定空间位置将精标定图像以相应转动角度转回第二初始图像所在的空间坐标系下；根据精标定图像相对于所述第二初始图像的刚体变换矩阵计算得到精标定空间位置。上述转轴标定方法、装置、计算机设备和存储介质，不需使用标定板、标定点等额外设备，仅用扫描得到的数据本身进行标定，操作方便，适应性强，标定更加精准。 | ||
| 搜索关键词： | 转轴 标定 方法 装置 计算机 设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
1.一种转轴标定方法，其特征在于，所述方法包括：将转台以小角度绕空间轴线进行多次转动，并扫描得到第一初始图像和每次转动后的粗标定图像；根据每幅粗标定图像相对于所述第一初始图像的刚体变换矩阵计算得到所述轴线的粗标定空间位置；将转台以大角度绕所述空间轴线进行多次转动，并扫描得到第二初始图像和每次转动后的精标定图像；基于所述轴线的粗标定空间位置将每幅精标定图像以相应转动角度转回第二初始图像所在的空间坐标系下；根据每幅精标定图像相对于所述第二初始图像的刚体变换矩阵计算得到所述轴线的精标定空间位置。
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