[发明专利]一种无人机时变编队的跟踪方法及系统有效
| 申请号： | 201811159329.7 | 申请日： | 2018-09-30 |
| 公开（公告）号： | CN108983825B | 公开（公告）日： | 2020-04-03 |
| 发明（设计）人： | 任章;于江龙;董希旺;李清东 | 申请（专利权）人： | 北京航空航天大学 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 北京高沃律师事务所 11569 | 代理人： | 程华 |
| 地址： | 100000 北京市*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开一种无人机时变编队的跟踪方法及系统。所述跟踪方法包括：获取无人机编队的通讯拓扑关系；获取当前时刻被跟随无人机的速度数据和位置数据；获取当前时刻跟随无人机的速度数据和位置数据；获取无人机编队的通讯距离阈值和安全距离阈值；根据当前时刻被跟随无人机的位置数据、跟随无人机的位置数据以及通讯距离阈值、安全距离阈值，确定被跟随无人机和跟随无人机之间的引力和斥力；确定下一时刻跟随无人机的加速度数据；根据下一时刻跟随无人机的加速度数据调整跟随无人机下一时刻跟踪被跟随无人机的运动状态。采用本发明的跟踪方法及系统，实现防碰撞和连通性保持的编队跟踪效果。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 无人 机时 编队 跟踪 方法 系统 | ||
【主权项】：
1.一种无人机时变编队的跟踪方法，其特征在于，所述跟踪方法包括：获取无人机编队的通讯拓扑关系；所述无人机编队包括多架无人机；所述通讯拓关系中每一条通讯路径的两个节点分别为跟随无人机和被跟随无人机，且每个所述跟随无人机有且仅有一个被跟随无人机通过一条通讯路径连接；获取当前时刻所述被跟随无人机的速度数据和位置数据；获取当前时刻所述跟随无人机的速度数据和位置数据；获取所述无人机编队的通讯距离阈值和安全距离阈值；根据当前时刻所述被跟随无人机的位置数据、所述跟随无人机的位置数据以及所述通讯距离阈值、安全距离阈值，确定所述被跟随无人机和所述跟随无人机之间的引力和斥力；根据所述被跟随无人机和所述跟随无人机之间的引力和斥力，确定下一时刻所述跟随无人机的加速度数据；根据下一时刻所述跟随无人机的加速度数据调整所述跟随无人机下一时刻跟踪所述被跟随无人机的运动状态。
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