[发明专利]基于传感网络的水下机器人控制系统在审
| 申请号： | 201811157655.4 | 申请日： | 2018-09-30 |
| 公开（公告）号： | CN109189096A | 公开（公告）日： | 2019-01-11 |
| 发明（设计）人： | 莫毓昌;蔡绍滨;高振国 | 申请（专利权）人： | 华侨大学 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 泉州市众创致远专利代理事务所(特殊普通合伙) 35241 | 代理人： | 耿岩 |
| 地址： | 36200*** | 国省代码： | 福建;35 |
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| 摘要： | 本发明公开了基于传感网络的水下机器人控制系统，包括距离测量模块和主控模块，两者通过CAN总线连接，所述距离测量模块由下述部分组成：超声波换能器。本发明距离测量模块、主控模块、超声波换能器、超声波驱动电路和数据采集系统，将具有时效性的方位数据与神经网络的避障模型相结合，建立精密的超声波测距模块和主控模块设计，来完善水下机器人的外界障碍的识别能力，提高水下机器人避障性能，确保水下机器人顺利完成任务，具有一定的高效性和实用性，解决了传统的水下机器人避障系统研究具有一定的局限性，在转弯或后退过程中，存在一定的视觉盲区，无法精确测量出机器人与障碍物的精确距离，发生一定的碰撞，造成严重的经济损失的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 水下机器人 距离测量模块 主控模块 超声波换能器 传感网络 控制系统 避障 超声波驱动电路 数据采集系统 超声波测距 避障系统 方位数据 后退过程 经济损失 神经网络 视觉盲区 传统的 高效性 时效性 障碍物 转弯 机器人 精密 测量 研究 | ||
【主权项】：
1.基于传感网络的水下机器人控制系统，包括距离测量模块和主控模块，其特征在于：两者通过CAN总线连接，所述距离测量模块由下述部分组成：超声波换能器、超声波驱动电路与数据采集系统，所述控制器主控模块以S3C2410为基础芯片。
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