[发明专利]臂架末端位置控制方法及系统及包含该系统的工程机械在审
| 申请号： | 201811142418.0 | 申请日： | 2018-09-28 |
| 公开（公告）号： | CN109375585A | 公开（公告）日： | 2019-02-22 |
| 发明（设计）人： | 王严;胡敏;张迁;毛文革;皮皓杰 | 申请（专利权）人： | 湖南希法工程机械有限公司;中联重科股份有限公司 |
| 主分类号： | G05B19/416 | 分类号： | G05B19/416 |
| 代理公司： | 北京润平知识产权代理有限公司 11283 | 代理人： | 肖冰滨;王晓晓 |
| 地址： | 410205 湖南*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 本发明实施例提供一种臂架末端位置控制方法、系统及工程机械，该方法包括：接收用于操控臂架末端位置的操控机构所指示的方向及幅度；接收臂架末端的实际速度及位置；根据方向及幅度、臂架末端的实际速度、以及加速度上限约束和/或速度上限约束，确定臂架末端在加速度上限约束和/或速度上限约束下的期望运动速度；根据操控机构指示方向及幅度的持续时间，对期望运动速度进行积分，得出臂架末端的位移增量；根据位移增量及臂架末端的所述实际位置，确定臂架末端的目标位置；以及控制臂架的驱动机构，以使得臂架末端运动至目标位置。通过该方案，可使得操作人员直接控制臂架末端位置，而无需经由对臂架每一关节进行单独操控而控制臂架末端位置。 | ||
| 搜索关键词： | 臂架末端 加速度上限 操控机构 工程机械 末端位置 目标位置 期望运动 速度上限 位置控制 控制臂 单独操控 驱动机构 实际位置 操控臂 接收臂 对臂 关节 | ||
【主权项】：
1.一种臂架末端位置控制方法，该方法包括：接收用于操控所述臂架末端位置的操控机构所指示的方向及幅度；接收所述臂架末端的实际速度及实际位置；根据所述方向及幅度、所述臂架末端的实际速度、以及加速度上限约束和/或速度上限约束，确定所述臂架末端在所述加速度上限约束和/或速度上限约束下的期望运动速度；根据所述操控机构指示所述方向及幅度的持续时间，对所述期望运动速度进行积分，得出所述臂架末端的位移增量；根据所述位移增量及所述臂架末端的所述实际位置，确定所述臂架末端的目标位置；以及控制所述臂架的驱动机构，以使得所述臂架末端运动至所述目标位置。
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