[发明专利]一种基于全向移动模块的六自由度调姿系统

摘要

一种基于全向移动模块的六自由度调姿系统，涉及大型设备在有限空间内的转运和装配对接技术领域；包括全向移动平台、三自由度并联调姿装置、辅助支撑装置和载荷安装平台；其中，全向移动平台为水平放置的长方体车体结构；载荷安装平台为水平放置的矩形板状结构；载荷安装平台设置在全向移动平台的竖直上方；三自由度并联调姿装置和辅助支撑装置均安装在全向移动平台和载荷安装平台之间；其中，三自由度并联调姿装置设置在全向移动平台和载荷安装平台之间的中心位置；辅助支撑装置设置在全向移动平台和载荷安装平台之间的四边位置；本发明实现了载荷的空间6自由度精确调整，满足载荷厂房内长距离转运及装调一体化的需求。

主权项

1.一种基于全向移动模块的六自由度调姿系统，其特征在于：包括全向移动平台(100)、三自由度并联调姿装置(200)、辅助支撑装置(300)和载荷安装平台(400)；其中，全向移动平台(100)为水平放置的长方体车体结构；载荷安装平台(400)为水平放置的矩形板状结构；载荷安装平台(400)设置在全向移动平台(100)的竖直上方；三自由度并联调姿装置(200)和辅助支撑装置(300)均安装在全向移动平台(100)和载荷安装平台(400)之间；其中，三自由度并联调姿装置(200)设置在全向移动平台(100)和载荷安装平台(400)之间的中心位置；辅助支撑装置(300)设置在全向移动平台(100)和载荷安装平台(400)之间的四边位置；外部载荷固定安装在载荷安装平台(400)上表面的中心位置。