[发明专利]一种基于定轨移动视觉设备的巡检机器人跟踪导航系统

摘要

本发明公开了一种基于定轨移动视觉设备的巡检机器人跟踪导航系统，包括机器人、巡检控制子系统、可移动视觉设备和固定滑轨，机器人、巡检控制子系统与可移动视觉设备之间通过无线方式进行数据交互；所述巡检控制子系统包括视觉跟踪模块、图像拼接模块和路径导航模块；所述可移动视觉设备包括运动装置、高清摄像头、无线收发单元和供电电池；所述固定滑轨沿机器人的巡检路线铺设，可移动视觉设备通过运动装置在固定滑轨上移动。本发明将定位移动巡检机器人的摄像头数目减至一个，做到“专机专用”，在固定轨道上跟踪机器人。对于固定巡检路线的厂区来说，能够有效地减少摄像头数目，有利于降低成本，提高巡检机器人的自动化与智能化。

主权项

1.一种基于定轨移动视觉设备的巡检机器人跟踪导航系统，其特征在于：包括机器人、巡检控制子系统、可移动视觉设备和固定滑轨，机器人、巡检控制子系统与可移动视觉设备之间通过无线方式进行数据交互；所述巡检控制子系统包括视觉跟踪模块、图像拼接模块和路径导航模块；所述可移动视觉设备包括运动装置、高清摄像头、无线收发单元和供电电池；所述固定滑轨沿机器人的巡检路线铺设，可移动视觉设备通过运动装置在固定滑轨上移动；可移动视觉设备首先沿巡检路线巡视一周，将采集到的环境图像经无线收发单元发送给巡检控制子系统，图像拼接模块将环境图像进行拼接处理，生成巡检路线的二维平面图，视觉跟踪模块从环境图像中识别出障碍物，并将障碍物信息传送给图像拼接模块，图像拼接模块将障碍物整合至二维平面图，并将整合了障碍物的二维平面图传送给路径导航模块，路径导航模块据此进行路径规划并将生成的路径指令发送给机器人，机器人按照接收到的路径指令行进，同时可移动视觉设备实时跟踪机器人，并将高清摄像头采集的跟踪图像发送给巡检控制子系统，视觉跟踪模块通过内置的跟踪算法生成跟踪指令并反馈给可移动视觉设备，从而实现可移动视觉设备对机器人的实时跟踪。