[发明专利]一种移动机器人及其控制方法有效
| 申请号： | 201811131247.1 | 申请日： | 2018-09-27 |
| 公开（公告）号： | CN109572840B | 公开（公告）日： | 2021-04-30 |
| 发明（设计）人： | 熊诗琪;吴向成;李鹏;罗会容 | 申请（专利权）人： | 江汉大学 |
| 主分类号： | B62D57/02 | 分类号： | B62D57/02 |
| 代理公司： | 北京三高永信知识产权代理有限责任公司 11138 | 代理人： | 吕耀萍 |
| 地址： | 430056 湖北省武汉市*** | 国省代码： | 湖北;42 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开了一种移动机器人及其控制方法，属于机器人技术领域。在地形平缓或需下坡的地区时，控制每个移动组件中的n个摆动杆电机转动，直到与每个摆动杆电机相连的n个摆动杆之间的夹角均相等，控制滚动电机转动，使移动组件中的n个滚动弧形件均首尾相连，n个滚动弧形件构成一个圆周，在重力作用下机器人主体随滚动弧形件构成的圆周一同移动。而在地形较为不平缓或者有障碍物的地区，控制一个滚动弧形件没与地面接触的摆动杆电机的输出轴伸出，摆动杆转动及其上的滚动弧形件转动直至滚动弧形件接地，进而控制摆动杆与滚动弧形件转动直至摆动杆回到原始位置，实现移动机器人的移动，该移动机器人能够适用多种不同地形的探测。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 移动 机器人 及其 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.一种移动机器人，其特征在于，所述移动机器人包括：机器人主体(1)与两个移动组件(2)，所述两个移动组件(2)平行相对设置在所述机器人主体(1)上，每个所述移动组件(2)均包括n个摆动杆(21)及与所述n个摆动杆(21)一一对应的n个滚动弧形件(22)，其中n为整数且n大于等于3，所述机器人主体(1)上设置有与所述n个摆动杆(21)一一对应的n个摆动杆电机(23)，所述n个摆动杆电机(23)等间距分布在所述机器人主体(1)上的同一圆周上，所述摆动杆(21)的一端固定在所述摆动杆电机(23)的输出轴(231)上，所述摆动杆电机(23)的输出轴(231)为可伸缩输出轴，每个所述摆动杆(21)的另一端均设置有滚动电机(24)，所述滚动电机(24)的转动轴(241)平行所述摆动杆电机(23)的输出轴(231)，所述滚动电机(24)的转动轴(241)与所述滚动弧形件(22)的一端连接，每个所述滚动弧形件(22)的弧长为所述滚动弧形件(22)所对应的圆的周长的1/n，所述机器人主体(1)在垂直所述转动轴(241)的平面上的投影上的任意两点之间的距离均小于所述滚动弧形件(22)所对应的直径。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于江汉大学，未经江汉大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201811131247.1/，转载请声明来源钻瓜专利网。
- 上一篇：一种高强度耐低温支重轮及其制造方法
- 下一篇：一种高层建筑清洗的爬壁机器人
