[发明专利]通用型6自由度力反馈设备

摘要

本发明提出了一种通用型6自由度力反馈设备，包括基座、并联机构和串联机构；并联机构包括浮动平台和多条支链，每条支链包括电机、电路板、电机端编码器、主动绕线轮、半圆盘、连接杆与轴端编码器，电机和电路板分别与基座固定连接，电路板与电机端编码器电连接，电机端编码器与电机输出轴末端连接，主动绕线轮分别与电机的输出轴前端和半圆盘传动连接，半圆盘分别与基座和连接杆转动连接，轴端编码器在半圆盘内，测量其转动角度；串联机构与浮动平台转动连接。设置电机端编码器和轴端编码器，分别测量输出轴和半圆盘的转动角度，通过两个编码器的读数比较和算法补偿，可以消除传动误差，得到传动机构关节转动的真实角度，使得设备操作更加简单。

主权项

1.一种通用型6自由度力反馈设备，其特征在于，包括基座、并联机构和串联机构；所述并联机构包括浮动平台和多条支链，每一条所述支链包括电机、电路板、电机端编码器、主动绕线轮、半圆盘、连接杆与轴端编码器，所述电机和所述电路板分别与所述基座固定连接，所述电路板与所述电机端编码器电连接，所述电机端编码器与所述电机的输出轴末端连接，所述主动绕线轮与所述电机的输出轴前端传动连接，所述半圆盘与所述基座转动连接，多个所述半圆盘直立在所述基座上，多个所述半圆盘均匀分布，且朝向同一个轴心，所述半圆盘与所述主动绕线轮传动连接，所述轴端编码器安装在所述半圆盘内，用于测量所述半圆盘的转动角度，所述连接杆与所述半圆盘转动连接，所述浮动平台与所述连接杆转动连接；所述串联机构与所述浮动平台转动连接。