[发明专利]一种茶园采收机器人通用驱动系统与控制方法

摘要

本发明公开了一种茶园采收机器人通用驱动系统与控制方法，包括水平轨道、驱动机构以及可安装茶园采收机器人的移动平台，驱动机构提供动力，使安装茶园采收机器人的移动平台沿水平轨道滑动；该种茶园采收机器人通用驱动系统与控制方法，通过驱动机构提供动力，使安装茶园采收机器人的移动平台沿水平轨道滑动，驱动机构的驱动电机由微控制器依据电流控制功率驱动模块改变对其的输出，进而使得运行时驱动电机不必处于最大转速，从而降低了噪音；而由于驱动电机转速低，因此电流小，有利于确保达到EMC的相关标准；此外，依据实际电流大小来改变驱动电机转速，有效的针对了作业时遇到的负载状况，能够实现自适应，从而达到节能的效果。

主权项

1.一种茶园采收机器人通用驱动系统，包括水平轨道(1)、驱动机构(12)以及可安装茶园采收机器人的移动平台(2)，其特征在于：所述驱动机构(12)提供动力，使安装茶园采收机器人的移动平台(2)沿水平轨道(1)滑动；所述水平轨道(1)包括轨道支架(3)以及设置在所述水平轨道(1)上表面一侧的齿条(7)，所述轨道支架(3)通过螺钉与所述水平轨道(1)固定连接，所述移动平台(2)上安装有驱动电机(6)和齿轮(5)，所述齿轮(5)与所述水平轨道(1)上的齿条(7)齿合连接；所述驱动机构(12)主要包括运动控制箱(4)、驱动电机(6)以及齿轮(5)构成，所述运动控制箱(4)与所述驱动电机(6)电性相连，在所述运动控制箱(4)的内部设有功率驱动模块、电流采样模块、微控制器以及电源；所述水平轨道(1)的上下两端均安装有C型钢(8)，所述C型钢(8)的内部具有一滑槽(9)，所述移动平台(2)的底部安装有滑轮(10)，且所述滑轮(10)可在所述C型钢(8)内部的滑槽(9)进行滑动。