[发明专利]杆塔巡查智能爬行机器人

摘要

本发明提供了一种杆塔巡查智能爬行机器人，包括爬行机器人、控制系统、监控系统；所述爬行机器人设置有吸附机构、传动机构、驱动机构、摄录设备、照明设备；所述吸附机构包括机械臂及机械足；所述机械臂具有一机械爪，抓持杆塔固定；所述机械足抵接杆塔表面的一端设置有若干个平面曲率自由伸缩弹簧以及能够主动收缩的液压杆；所述摄录设备及控制系统均连接所述监控系统，所述摄录设备传输其拍摄的画面至所述监控系统，所述控制系统发送其收集到的数据至所述监控系统。应用本技术方案可实现对杆塔上所有关联设备的近距离巡查。

主权项

1.一种杆塔巡查智能爬行机器人，其特征在于包括爬行机器人、控制系统、监控系统；所述爬行机器人设置有吸附机构、传动机构、驱动机构、摄录设备、照明设备；所述吸附机构包括机械臂及机械足；所述机械臂具有一机械爪，抓持杆塔固定；所述机械足抵接杆塔表面的一端设置有若干个平面曲率自由伸缩弹簧以及能够主动收缩的液压杆；所述液压杆穿过所述平面曲率自由伸缩弹簧连接所述机械足，所述液压杆的末端设置有电磁铁；所述传动机构包括电机转子、主动齿轮以及从动齿轮；所述主动齿轮转动带动所述从动齿轮转动；所述驱动机构通过所述传动机构驱动所述爬行机器人移动；所述摄录设备用于拍摄杆塔表面；所述照明设备用于在光线不足时提供所述摄录设备拍摄所需亮度；所述控制系统包括控制模块以及传感模块；所述控制模块控制所述驱动机构以及所述爬行机器人的爬行姿态和移动路线；所述传感模块包括高度传感器、速度传感器、姿态传感器、障碍感应器；所述高度传感器用于测量所述爬行机器人作业位置的海拔；所述速度传感器用于测量所述爬行机器人的机械足的角速度，从而解算出爬行机器人的速度与转弯速度；所述姿态传感器器用于测量所述爬行机器人的三轴向姿态角度；所述障碍感应器用于感应前方障碍物高度；所述传感模块连接所述控制模块并发送感应信息至所述控制模块；所述摄录设备及控制系统均连接所述监控系统，所述摄录设备传输其拍摄的画面至所述监控系统，所述控制系统发送其收集到的数据至所述监控系统。