[发明专利]手术机器人的坐标系标定、控制的方法及系统

摘要

本发明公开了一种手术机器人的坐标系标定、控制的方法及系统，所述手术机器人的机械臂端设有力传感器和末端工具，力传感器和末端工具紧贴设置，末端工具的中心点系有一已知重量的测量物，坐标系标定方法包括：获取末端工具的末端工具坐标系相对手术机器人的机器坐标系的第一姿态角，末端工具坐标系以中心点为原点；根据第一姿态角将重力转换至末端工具坐标系得到第一转换力；获取力传感器在受到重力作用后在力传感器坐标系下的检测力；根据第一转换力和检测力得到力传感器坐标系相对末端工具坐标系的第二姿态角；第二姿态角用于表征力传感器坐标系与末端工具坐标系的转换关系。本发明无需外置设备即可完成本身坐标系标定，方法简单实用。

主权项

1.一种手术机器人的坐标系标定方法，其特征在于，所述手术机器人的机械臂端设有力传感器和末端工具，所述力传感器和所述末端工具紧贴设置，所述末端工具的中心点系有一已知重量的测量物，所述坐标系标定方法包括：获取所述末端工具的末端工具坐标系相对所述手术机器人的机器坐标系的第一姿态角，所述末端工具坐标系以所述中心点为原点；根据所述第一姿态角将重力转换至所述末端工具坐标系得到第一转换力；获取所述力传感器在受到所述重力作用后在力传感器坐标系下的检测力；根据所述第一转换力和所述检测力得到所述力传感器坐标系相对所述末端工具坐标系的第二姿态角；所述第二姿态角用于表征所述力传感器坐标系与所述末端工具坐标系的转换关系。