[发明专利]一种组合导航相对定位方法有效
| 申请号： | 201811042886.0 | 申请日： | 2018-09-07 |
| 公开（公告）号： | CN109188352B | 公开（公告）日： | 2022-09-30 |
| 发明（设计）人： | 刘锡祥;许广富;杨文强;马晓爽;刘贤俊 | 申请（专利权）人： | 东南大学 |
| 主分类号： | G01S5/02 | 分类号： | G01S5/02;G01C21/16 |
| 代理公司： | 南京经纬专利商标代理有限公司 32200 | 代理人： | 许方 |
| 地址： | 210000 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种组合导航相对定位方法，该方法包括以下步骤：(1)结合TOA测距技术，建立导航相对定位估计模型；(2)考虑测距模型的误差，将坐标估计模型转化为有约束非线性规划问题，利用外部罚函数法能够从非可行解出发逐步逼近可行域的特点，并结合Powell方法能够逼近局部最优解的特点作为最优化求解方法，用于求解目标函数最优解；(3)建立无线通讯和惯导组合导航数学模型，利用卡尔曼滤波融合得出精确相对坐标。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 组合 导航 相对 定位 方法 | ||
【主权项】：
1.一种组合导航相对定位方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：(1)结合TOA测距技术，建立N个人员的测距矩阵；(2)根据测距矩阵建立N个人员导航相对定位估计模型；(3)根据定位估计模型构造增广目标函数，对约束进行非线性规划，求解增广目标函数最优解以获得N个人员无线通讯定位坐标；(4)建立无线通讯和惯导定位组合导航模型，利用卡尔曼滤波融合得出N个人员定位坐标。
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