[发明专利]一种抱闸式伺服电机的控制方法、装置及机器人有效
| 申请号： | 201811041943.3 | 申请日： | 2018-09-07 |
| 公开（公告）号： | CN110883768B | 公开（公告）日： | 2021-06-08 |
| 发明（设计）人： | 孙毅 | 申请（专利权）人： | 合肥欣奕华智能机器有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/12 | 分类号： | B25J9/12;B25J9/16;B25J19/00 |
| 代理公司： | 北京同达信恒知识产权代理有限公司 11291 | 代理人： | 黄志华 |
| 地址： | 230013 安徽省合*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种抱闸式伺服电机的控制方法、装置及机器人，涉及机器人技术领域。在本发明实施例中，通过根据伺服电机的扭矩，以及伺服电机控制的关节的位置确定出第一控制时长和第二控制时长，可以控制抱闸的释放，以及伺服电机的下电，从而保证在上电过程中，抱闸的扭矩切换为伺服电机的扭矩时，可以稳定地切换，减少震动和噪音的产生；同时，还可以保证在下电时，伺服电机的扭矩切换为抱闸的扭矩时，同样可以稳定地切换，减少震动和噪音的产生，从而使得机器人在上电和下电时，均可以稳定地进行工作。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 抱闸式 伺服 电机 控制 方法 装置 机器人 | ||
【主权项】：
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