[发明专利]多功能重力机械手在审
| 申请号： | 201811014014.3 | 申请日： | 2018-08-31 |
| 公开（公告）号： | CN108839052A | 公开（公告）日： | 2018-11-20 |
| 发明（设计）人： | 曲东娜 | 申请（专利权）人： | 无锡百禾工业机器人有限公司 |
| 主分类号： | B25J18/00 | 分类号： | B25J18/00;B25J9/00;B25J15/00;B25J15/10 |
| 代理公司： | 无锡万里知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 32263 | 代理人： | 王传林 |
| 地址： | 214100 江苏省无锡*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种多功能重力机械手，旨在提供一种具有较高的精密度，能够对细小零件进行准确拾取，不易在拾取过程中造成零件脱落的优点的多功能重力机械手，其技术方案要点是机械手爪包括固定在二级臂上的爪座以及若干根转动连接在爪座上的机械指，爪座整体呈半球状设置，机械指环绕爪座的圆心并与爪座转动连接，爪座中心空心设置，其底部设有用于带动若干根机械指同时同步向爪座中心旋转的驱动件，机械指包括与爪座连接的连接部与转动连接在连接部末端的指尖，指尖的横截面呈三角形设置，其尖锐的一端朝向爪座的中心设置，在夹持高精度的零件时，提升整体夹持的牢固性和精准度，从而不容易在拾取的过程中造成零件脱落的情况。 | ||
| 搜索关键词： | 爪座 机械指 多功能重力 转动连接 拾取 机械手 零件脱落 指尖 夹持 技术方案要点 连接部末端 三角形设置 圆心 机械手爪 空心设置 细小零件 中心设置 中心旋转 半球状 二级臂 精准度 牢固性 驱动件 环绕 尖锐 | ||
【主权项】：
1.一种多功能重力机械手，包括底座(1)和连接在底座(1)上的机械手臂(2)，机械手臂(2)包括相互转动连接的一级臂(21)和二级臂(22)，一级臂(21)与底座(1)连接，二级臂(22)末端设有和机械手爪(23)，其特征在于：所述机械手爪(23)包括固定在二级臂(22)上的爪座(71)以及若干根转动连接在爪座(71)上的机械指(7)，爪座(71)整体呈半球状设置，机械指(7)环绕爪座(71)的圆心并与爪座(71)转动连接，爪座(71)中心空心设置，其底部设有用于带动若干根机械指(7)同时同步向爪座(71)中心旋转的驱动件(8)，机械指(7)包括与爪座(71)连接的连接部(72)与转动连接在连接部(72)末端的指尖(73)，指尖(73)的横截面呈三角形设置，其尖锐的一端朝向爪座(71)的中心设置。
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