[发明专利]基于无人车的碰撞检测方法、装置、设备以及存储介质有效
| 申请号： | 201811005086.1 | 申请日： | 2018-08-30 |
| 公开（公告）号： | CN109191487B | 公开（公告）日： | 2022-03-25 |
| 发明（设计）人： | 张宏达;杨凯;张磊;殷其娟;张伍召;王晓艳 | 申请（专利权）人： | 阿波罗智能技术（北京）有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/20 | 分类号： | G06T7/20;G06Q10/04 |
| 代理公司： | 北京同立钧成知识产权代理有限公司 11205 | 代理人： | 张宁;臧建明 |
| 地址： | 100085 北京市*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本申请提供一种基于无人车的碰撞检测方法、装置、设备以及存储介质，其中，该方法包括：获取无人车周围的每一个区域上的每一个障碍物的第一点云数据，第一点云数据表征了障碍物的坐标信息，第一点云数据基于世界坐标系；将每一个障碍物的第一点云数据，转换为基于相对坐标系的第二点云数据，相对坐标系的原点为无人车上的一个点；根据所有区域上的每一个障碍物的第二点云数据，确定无人车发生碰撞的可能性大小。不依赖于世界坐标系，提供一种去定位的方式去进行碰撞检测，不需要依赖较多的模块，不需要依赖基于世界坐标系的参数的子系统，提升碰撞检测的可靠性和稳定；在无人车的定位系统失效的时候，采用本方案可以完成碰撞检测。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 无人 碰撞 检测 方法 装置 设备 以及 存储 介质 | ||
【主权项】：
1.一种基于无人车的碰撞检测方法，其特征在于，包括：获取无人车周围的每一个区域上的每一个障碍物的第一点云数据，其中，所述第一点云数据表征了所述障碍物的坐标信息，所述第一点云数据基于世界坐标系；将所述每一个障碍物的第一点云数据，转换为基于相对坐标系的第二点云数据，其中，所述相对坐标系的原点为所述无人车上的一个点；根据所有区域上的所述每一个障碍物的第二点云数据，确定碰撞风险值，其中，所述碰撞风险值表征无人车发生碰撞的可能性大小。
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