[发明专利]相机外参标定方法、设备及系统在审
| 申请号： | 201810979181.5 | 申请日： | 2018-08-24 |
| 公开（公告）号： | CN109215086A | 公开（公告）日： | 2019-01-15 |
| 发明（设计）人： | 张学武;宋洋鹏;严盼辉;张猛 | 申请（专利权）人： | 深圳市寒武纪智能科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/80 | 分类号： | G06T7/80 |
| 代理公司： | 北京超凡志成知识产权代理事务所(普通合伙) 11371 | 代理人： | 逯恒 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市前海深港合作区前*** | 国省代码： | 广东;44 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明提供了一种相机外参标定方法、设备及系统，涉及机器人视觉技术领域，首先采集相机多次拍摄的标志器在不同角度下的平面镜中所成的标定图像；然后将标志器中的实际标志点在标志器坐标系中的坐标转换到相机坐标系，建立由旋转矩阵和位移矩阵表示的第一方程，根据两个不同角度下的平面镜所在平面的交线，以及对应镜面标志点间的位置关系，建立第二方程；由镜面标志点在相机坐标系下的相对位置关系，以及标定图像中的标志点在像素坐标系中的坐标，得到镜面标志点在相机坐标系中的坐标；通过联立第一方程和第二方程，并根据镜面标志点在相机坐标系中的坐标，求得旋转矩阵和平移矩阵。这能够有效提高相机外参标定的效率和精确度。 | ||
| 搜索关键词： | 相机坐标系 镜面标志 标志器 相机 标定 设备及系统 标定图像 旋转矩阵 标志点 平面镜 矩阵 相对位置关系 机器人视觉 像素坐标系 矩阵表示 所在平面 坐标转换 交线 采集 拍摄 | ||
【主权项】：
1.一种相机外参标定方法，其特征在于，所述方法包括：当平面镜旋转多次至不同的角度时，采集相机多次拍摄的标定图像；所述标定图像为标志器在所述平面镜中所成的图像；将标志器中的实际标志点在标志器坐标系中的坐标转换到相机坐标系，并建立由旋转矩阵和平移矩阵表示的第一方程；根据所述平面镜处于两个不同角度下时所在平面的交线，与对应的镜面标志点之间的位置关系，建立第二方程；所述镜面标志点为所述标志器中对应的实际标志点在所述平面镜中成的像；根据所述标定图像中的标志点在像素坐标系中的坐标，确定所述镜面标志点在所述相机坐标系中的坐标；联立所述第一方程和所述第二方程，并根据所述镜面标志点在相机坐标系中的坐标，求得所述旋转矩阵和平移矩阵。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于深圳市寒武纪智能科技有限公司，未经深圳市寒武纪智能科技有限公司许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201810979181.5/，转载请声明来源钻瓜专利网。
