[发明专利]协作机器人模块化关节和协作机器人

摘要

本发明公开了一种协作机器人模块化关节和协作机器人，该模块化关节包括依次连接的：关节输出组件、减速器、电机、制动抱闸组件、电机编码器、驱动板、关节编码器、线缆支架。本发明的模块化关节具有高刚度、大负载特点，其关节的位置输出能精确跟踪期望的轨迹，位置精度高，高集成度使空间结构紧凑封闭，能够适应高污染或净化空间的使用要求。

主权项

1.协作机器人模块化关节，其特征在于，包括依次连接的：关节输出组件(1)、减速器(2)，电机外壳(3)、定子(4)、中空转子(5)、制动抱闸拨杆(6)、抱闸制动块(7)、电磁铁(8)、电机编码器(9)、驱动板(10)、关节编码器(11)、线缆支架(12)，所述电机外壳(3)、定子(4)、中空转子(5)组成驱动电机，由中空转子(5)输出给减速器(2)，经过减速器(2)减速输出带动关节输出组件(1)；所述关节输出组件(1)包括一伸出杆，所述中空转子(5)包括一伸出端，所述伸出杆经过所述伸出端；在所述中空转子(5)输出端安装制动抱闸拨杆(6)；电机编码器(9)安装在中空转子(5)输出端。