[发明专利]协作机器人模块化关节和协作机器人

权利要求书

1.协作机器人模块化关节，其特征在于，包括依次连接的：关节输出组件(1)、减速器(2)，电机外壳(3)、定子(4)、中空转子(5)、制动抱闸拨杆(6)、抱闸制动块(7)、电磁铁(8)、电机编码器(9)、驱动板(10)、关节编码器(11)、线缆支架(12)，所述电机外壳(3)、定子(4)、中空转子(5)组成驱动电机，由中空转子(5)输出给减速器(2)，经过减速器(2)减速输出带动关节输出组件(1)；所述关节输出组件(1)包括一伸出杆，所述中空转子(5)包括一伸出端，所述伸出杆经过所述伸出端；在所述中空转子(5)输出端安装制动抱闸拨杆(6)；电机编码器(9)安装在中空转子(5)输出端。

2.根据权利要求1所述的协作机器人模块化关节，其特征在于，所述电机外壳(3)采用轻量化硬质铝合金材料。

3.根据权利要求1所述的协作机器人模块化关节，其特征在于，靠近驱动板(10)安装关节编码器(11)，以检测机器人手臂的初始位置。

4.根据权利要求1所述的协作机器人模块化关节，其特征在于，所述制动抱闸拨杆(6)由电磁铁(8)提起，使抱闸制动块(7)弹起而限制制动抱闸拨杆(6)以制动。

5.根据权利要求1所述的协作机器人模块化关节，其特征在于，在中空转子(5)输出端端面，靠近驱动板(10)安装电机编码器(9)，以检测中空转子(5)转速。

6.根据权利要求1所述的协作机器人模块化关节，其特征在于，所述关节输出组件(1)的伸出杆穿过中空转子(5)，到达关节编码器(11)，所述关节编码器(11)靠近驱动板(10)安装，对关节初始位置检测，所述关节输出组件(1)的伸出杆和关节编码器(11)采用中空贯通，以传递输出和过线。

7.根据权利要求1所述的协作机器人模块化关节，其特征在于，所述驱动板(10)和电磁铁(8)安装在电机外壳输出端端面，在驱动板(10)上安装线缆支架(12)，以固定走线。

8.协作机器人，其特征在于，包括至少4个权利要求1-7任一所述的协作机器人模块化关节。