[发明专利]一种并联机械手重复定位精度可靠性试验装置及方法

摘要

一种并联机械手重复定位精度可靠性试验装置及方法，装置包括并联机械手安装架、物料双向传送模拟机构、X向振动模拟台及Y向振动模拟台；X向振动模拟台设在Y向振动模拟台上，物料双向传送模拟机构设在X向振动模拟台上，并联机械手安装架设在物料双向传送模拟机构上。方法为：将并联机械手安装到位；利用物料双向传送模拟机构模拟物料传送工况，在物料传送皮带上设定一处标定位置；通过编程控制并联机械手运动，利用并联机械手末端对标定位置处物料进行拾取和分拣；通过X向/Y向振动模拟台模拟振动工况；控制并联机械手往复拾取和分拣物料，测量并联机械手末端实际运动位置与物料传送皮带上标定位置的偏差，获取并联机械手重复定位精度数据。

主权项

1.一种并联机械手重复定位精度可靠性试验装置，其特征在于：包括并联机械手安装架、物料双向传送模拟机构、X向振动模拟台及Y向振动模拟台；所述X向振动模拟台设置在Y向振动模拟台上，所述物料双向传送模拟机构设置在X向振动模拟台上，所述并联机械手安装架设置在物料双向传送模拟机构上；所述Y向振动模拟台包括底座、Y向伺服电机、Y向联轴器、Y向滚珠丝杠、Y向丝杠螺母、Y向导轨及Y向滑块；所述Y向伺服电机和Y向导轨均水平固装在底座上表面，Y向伺服电机的电机轴通过Y向联轴器与Y向滚珠丝杠相固连，Y向滚珠丝杠通过轴承座安装在底座上表面，所述Y向丝杠螺母套装在Y向滚珠丝杠上；所述Y向导轨共设置两条，所述Y向滚珠丝杠位于两条Y向导轨的中间，Y向滚珠丝杠与两条Y向导轨相平行，在每条Y向导轨上均安装有Y向滑块；所述X向振动模拟台包括第一基础滑台板、X向伺服电机、X向联轴器、X向滚珠丝杠、X向丝杠螺母、X向导轨及X向滑块；所述第一基础滑台板水平固装在Y向滑块上，第一基础滑台板下表面与Y向丝杠螺母外表面相固连；所述X向伺服电机和X向导轨均水平固装在第一基础滑台板上表面，X向伺服电机的电机轴通过X向联轴器与X向滚珠丝杠相固连，X向滚珠丝杠通过轴承座安装在第一基础滑台板上表面，所述X向丝杠螺母套装在X向滚珠丝杠上；所述X向导轨共设置两条，所述X向滚珠丝杠位于两条X向导轨中间，X向滚珠丝杠与两条X向导轨相平行，且X向滚珠丝杠与Y向滚珠丝杠相垂直，在每条X向导轨均安装有X向滑块；在所述X向滑块上水平固装有第二基础滑台板，所述物料双向传送模拟机构安装在第二基础滑台板上表面。