[发明专利]一种矿用轨道式巡检机器人及其定位方法在审
| 申请号： | 201810961508.6 | 申请日： | 2018-08-22 |
| 公开（公告）号： | CN108776487A | 公开（公告）日： | 2018-11-09 |
| 发明（设计）人： | 朱华;李猛钢;由韶泽;李雨潭;汪雷;张征 | 申请（专利权）人： | 中国矿业大学;徐州神工智能科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/08 | 分类号： | G05D1/08;G01C21/16 |
| 代理公司： | 南京经纬专利商标代理有限公司 32200 | 代理人： | 田凌涛 |
| 地址： | 221116 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种矿用轨道式巡检机器人及其定位方法，通过采集航迹推算模块、定位站点信息检测模块、环境信息识别模块的约束信息，并利用综合信息处理定位模块进行增量式平滑处理获得机器人位置估计，可以根据定位精度需求、以及实际工况调整，并大幅度降低使用的标签数量，在部分传感器噪声大、检测信息短期失效的情况下，仍能保证定位精度，可以满足粉尘、烟雾、水汽等复杂恶劣条件下的可靠定位；同时能够获得当前时刻运行轨迹上任意位置的不确定度，从而实现巡检机器人对存在安全隐患的设备和环境信息的精确监测和报警。 | ||
| 搜索关键词： | 巡检机器人 环境信息 矿用轨道 航迹推算模块 信息检测模块 综合信息处理 传感器噪声 机器人位置 安全隐患 不确定度 定位模块 定位站点 恶劣条件 检测信息 精度需求 精确监测 可靠定位 平滑处理 实际工况 约束信息 运行轨迹 水汽 增量式 粉尘 烟雾 标签 报警 采集 保证 | ||
【主权项】：
1.一种矿用轨道式巡检机器人，其特征在于：轨道式巡检机器人中内置航迹推算模块和综合信息处理定位模块，定位方法中，随轨道式巡检机器人在矿井中的移动，航迹推算模块用于应用航迹推算原理，针对轨道式巡检机器人实现主动定位，实时获得轨道式巡检机器人的相对位置关系，作为轨道式巡检机器人的实时相对位姿变换约束模型，添加至因子图模型中；然后由综合信息处理定位模块应用增量式平滑因子图优化方法，针对因子图模型，获得轨道式巡检机器人的实时定位位置。
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