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[发明专利]无轨胶轮车智能车载系统、井下车辆调度系统和控制方法-CN201810095006.X有效
发明人：朱华;李猛钢;李雨潭;由韶泽;唐超权;胡而已 -专利权人：中国矿业大学;徐州神工智能科技有限公司
申请日： 2018-01-31 - 公布日： 2020-09-29 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了无轨胶轮车智能车载系统、井下车辆调度系统和控制方法。无轨胶轮车智能车载系统是在无轨胶轮车上设置隔爆控制柜，分为主腔体、电源腔和接线腔，主腔体内设有电源管理模块、信息交换模块、隔离模块、惯性导航模块、数据采集与预处理模块、定位与环境建模模块和规划控制模块；在隔爆控制柜的外部设有本安感知模块、隔爆型感知模块和底层控制器。井下车辆调度系统包括设置在巷道不同位置的无线传感器网络锚节点、井下行人携带的定位装置、井下监视摄像机和调度系统服务器。基于无轨胶轮车智能车载系统和井下车辆调度系统构建无轨胶轮车的运行控制方法。本发明实现了无轨胶轮车的自主驾驶与智能化调度，提高了辅助运输的安全性和高效性。
无轨胶轮智能车载系统井下车辆调度控制方法

[发明专利]一种石化工厂巡检机器人定位系统和方法-CN201711439909.7有效
发明人：朱华;李猛钢;李雨潭;由韶泽 -专利权人：中国矿业大学;徐州神工智能科技有限公司
申请日： 2017-12-27 - 公布日： 2020-03-17 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种石化工厂巡检机器人定位系统和方法。系统包括GPS观测单元、UWB观测单元、视觉观测单元、激光观测单元、里程观测单元、组合决策模块、惯性状态估计模块、可用定位观测/SINS组合模块和定位信息融合模块。5个观测单元分别采集各自观测数据，发送给组合决策模块；组合决策模块结合环境模型先验信息模块存储的环境地图模型，进行基于多层地图的定位，判断可用观测类型；可用定位观测/SINS组合模块将可用观测数据与惯性状态估计模块建立的对应运动方程组合，组合结果发送给定位信息融合模块，进行最终的集成位姿估计。本发明解决了巡检机器人在石化工厂各种复杂区域运行时的无缝定位问题，保证了定位过程的连续性和定位结果的稳定性。
一种石化工厂巡检机器人定位系统方法

[发明专利]石化工厂巡检机器人环境建模与地图构建装置和方法-CN201810029507.8有效
发明人：朱华;李猛钢;李雨潭;由韶泽 -专利权人：中国矿业大学;徐州神工智能科技有限公司
申请日： 2018-01-12 - 公布日： 2020-02-18 - 主分类号： G01S19/42 文献下载
摘要：本发明公开了石化工厂巡检机器人环境建模与地图构建装置和方法。装置包括防爆壳体，内含主控腔、接线腔和电源腔，主控腔内设有工控机、差分GPS模块、惯性测量模块、信号隔离安全栅模块、通讯模块和电源转换模块，接线腔用于转接各供电和通信电缆，电源腔内设有电源模块，防爆壳体的外部设有视觉模块、激光雷达、差分GPS模块天线和里程测量模块，工控机根据采集的视觉信息、激光雷达信息、差分GPS信息、里程信息和惯性信息，实现机器人自动适应环境的高精度定位，并基于此定位结果构建厂区的环境模型和地图。本发明通过多类型传感器的不同位姿信息方法，获取高精度的环境模型和地图，提高系统对于环境的适应性和精确性，同时系统满足防爆安全要求。
石化工厂巡检机器人环境建模地图构建装置方法

[发明专利]一种吊轨式巡检机器人轨道及驱动装置-CN201811054058.9在审
发明人：李雨潭 -专利权人： 徐州神工智能科技有限公司
申请日： 2018-09-11 - 公布日： 2019-01-04 - 主分类号： B25J5/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种吊轨式巡检机器人轨道及驱动装置，包括轨道和驱动装置两部分；轨道由侧面弯板带耳传动链条和工字钢组成，侧面弯板带耳传动链条根据工字钢的弯曲方向和自身可弯曲方向分别安装在工字钢的底部和侧部，安装在底部和侧部的链条在工字钢直线段部分重叠一个链节；驱动装置包括机架、斜齿轮一、驱动轴一、横支撑轮一、链轮一、竖支撑轮、竖支撑轮轴、横支撑轮二、横支撑轮轴、驱动电机、联轴器、驱动轴二、链轮二、斜齿轮二；斜齿轮一、横支撑轮一、链轮一和驱动轴一组成竖直驱动单元，用于与工字钢侧部的链轮啮合；链轮二、斜齿轮二和驱动轴二组成水平驱动单元，并与驱动电机连接，用于与工字钢底部的链轮啮合；水平驱动单元和竖直驱动单元通过斜齿轮一和斜齿轮二啮合连接，当驱动电机转动时，可以同时驱动两个驱动单元。
工字钢斜齿轮驱动装置横支撑驱动轴链轮驱动单元驱动电机水平驱动单元巡检机器人传动链条链轮啮合轨道吊轨式竖支撑板带轮轴竖直啮合连接弯曲方向侧面可弯曲联轴器直线段链节转动链条驱动

[发明专利]一种矿用轨道式巡检机器人及其定位方法-CN201810961508.6在审
发明人：朱华;李猛钢;由韶泽;李雨潭;汪雷;张征 -专利权人：中国矿业大学;徐州神工智能科技有限公司
申请日： 2018-08-22 - 公布日： 2018-11-09 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明涉及一种矿用轨道式巡检机器人及其定位方法，通过采集航迹推算模块、定位站点信息检测模块、环境信息识别模块的约束信息，并利用综合信息处理定位模块进行增量式平滑处理获得机器人位置估计，可以根据定位精度需求、以及实际工况调整，并大幅度降低使用的标签数量，在部分传感器噪声大、检测信息短期失效的情况下，仍能保证定位精度，可以满足粉尘、烟雾、水汽等复杂恶劣条件下的可靠定位；同时能够获得当前时刻运行轨迹上任意位置的不确定度，从而实现巡检机器人对存在安全隐患的设备和环境信息的精确监测和报警。
巡检机器人环境信息矿用轨道航迹推算模块信息检测模块综合信息处理传感器噪声机器人位置安全隐患不确定度定位模块定位站点恶劣条件检测信息精度需求精确监测可靠定位平滑处理实际工况约束信息运行轨迹水汽增量式粉尘烟雾标签报警采集保证

[实用新型]无轨胶轮车智能车载系统及其井下车辆定位系统-CN201820164538.X有效
发明人：朱华;李猛钢;李雨潭;由韶泽;唐超权;胡而已 -专利权人：中国矿业大学;徐州神工智能科技有限公司
申请日： 2018-01-31 - 公布日： 2018-09-28 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了无轨胶轮车智能车载系统及其井下车辆定位系统。无轨胶轮车智能车载系统是在无轨胶轮车上设置隔爆控制柜，分为主腔体、电源腔和接线腔，主腔体内设有电源管理模块、信息交换模块、隔离模块、惯性导航模块、和工控机；在隔爆控制柜的外部设有本质安全型感知模块和隔爆型感知模块。井下车辆定位系统包括无轨胶轮车智能车载系统上的无线传感器网络节点模块、设置在巷道不同位置的无线传感器网络锚节点和设置在煤矿调度室的调度系统服务器。本实用新型克服了依赖单一传感器进行感知与定位的安全性问题，保证了车辆在井下恶劣环境的可靠感知与定位能力。
智能车载系统井下车辆定位系统无轨胶轮车本实用新型感知模块控制柜隔爆感知无线传感器网络节点调度系统服务器无线传感器网络电源管理模块惯性导航模块信息交换模块安全性问题本质安全型单一传感器煤矿调度室定位能力恶劣环境隔离模块电源腔隔爆型工控机胶轮车接线腔锚节点胶轮腔体巷道主腔体内外部保证

[实用新型]一种石化工厂巡检机器人环境信息采集装置-CN201820049989.9有效
发明人：朱华;李猛钢;李雨潭;由韶泽 -专利权人：中国矿业大学;徐州神工智能科技有限公司
申请日： 2018-01-12 - 公布日： 2018-08-24 - 主分类号： G05B19/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种石化工厂巡检机器人环境信息采集装置，包括防爆壳体，内含主控腔、接线腔和电源腔，主控腔内设有控制器、差分GPS模块、惯性测量模块、信号隔离安全栅模块、数据存储模块和电源转换模块，接线腔用于转接各供电和通信电缆，电源腔内设有电源模块，防爆壳体的外部设有视觉相机、多线激光雷达、差分GPS模块天线和里程测量模块，这些外部传感器通过信号隔离安全栅模块与控制器连接，控制器将采集到的视觉信息、激光雷达信息、差分GPS信息、里程信息和惯性信息保存在数据存储模块中。本实用新型实现了石化工厂环境信息的精确采集，并满足防爆安全要求。
差分GPS 石化环境信息采集数据存储模块安全栅模块本实用新型巡检机器人防爆壳体激光雷达信号隔离控制器电源腔接线腔主控腔采集电源转换模块惯性测量模块控制器连接外部传感器电源模块防爆安全工厂环境惯性信息里程测量里程信息模块天线视觉相机视觉信息通信电缆转接多线供电保存外部

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